ros::NodeHandle与命名空间的那些事儿

两个用途

1. 首先，它提供简单的启动和关闭roscpp程序内部节点。
2. 其次，它提供了额外的命名空间解析层，可以使编写子组件更容易。

自动启动和关闭

ros :: NodeHandle管理内部引用计数，以便启动和关闭节点，如下所示：

ros :: NodeHandle nh;

在创建时，如果内部节点尚未启动，则ros​​ :: NodeHandle将启动该节点。一旦所有ros :: NodeHandle实例都被销毁，该节点将自动关闭。

命名空间

NodeHandles允许您为其构造函数指定命名空间：

ros :: NodeHandle nh（“my_namespace”）;

这使得与该NodeHandle相关的命名空间为<node_namespace> / my_namespace，而不仅仅是<node_namespace>。

您还可以指定父NodeHandle和要追加的命名空间：

ros :: NodeHandle nh1（“ns1”）;
ros :: NodeHandle nh2（nh1，“ns2”）;

这会将nh2放入<node_namespace> / ns1 / ns2命名空间。

全局名称

如果您真的想要，可以指定全局名称：

ros :: NodeHandle nh（“/ my_global_namespace”）;

通常不鼓励这样做，因为它阻止节点被推入命名空间（例如通过roslaunch）。但是有时候在代码中使用全局名称会很有用。

私人名称

使用私有名称比直接使用私有名称（“~name”）调用NodeHandle方法有点琐碎。相反，您必须在私有命名空间内创建一个新的NodeHandle：

ros :: NodeHandle nh（“~my_private_namespace”）;
ros :: Subscriber sub = nh.subscribe（“my_private_topic”，...）;

上面的示例将订阅<node_name> / my_private_namespace / my_private_topic。