大疆PSDK实例代码运行,获取无人机实时GPS信息(下)

续上章节来完成大疆的PSDK中获取无人机实时GPS信息

0 遇到的问题

记得编译的前提是去注册PSDK开发者的

然后将注册的信息，在samples/sample_c/platform/linux/manifold2/application/dji_sdk_app_info.h中修改

话说回来如果你遇到以下问题

这里犯一个致命的错误，就是UART的线接错了，TX对RX，RX对TX，一定要仔细检查噢
最后运行是这样的

额…这里咋回事呢，报错了，噢~原来忘记了一个问题，我是用串口接收无人机发送的数据的

在samples/sample_c/platform/linux/manifold2/application/dji_sdk_config.h中将DJI_USE_UART_AND_NETWORK_DEVICE改成
DJI_USE_ONLY_UART

最后运行结果如下

1 PSDK的代码结构

本章节以C++程序为例，讲述如何在main函数中订阅读取GPS信息。
这是PSDK C++部分的结构

结构分为机载传感器模块代码，和主函数实现的代码，其中传感器模块代码实现了每个传感器数据接收的功能，这包括机载相机管理、飞行控制、云台控制（gimal）、实时视频流（liveview）、视觉图像（perception）等。

2 编写获取GPS信息的代码

通过多次阅读PSDK的C++源码，可以得知，C++源码获取GPS信息的部分代码。
在sample_c/module_sample/fc_subscription/test_fc_subscription.c代码中可以找到我们所需要的GPS信息

可以看到，GPS具有X,Y,Z三个信息，其中X表示经度（Longitude），Y表示纬度（Latitude），Z代表海拔高度。RTK与GPS的信息类似。PSDK中任何机载传感器的遥测数据都通过FC话题进行发布与订阅，订阅FC话题的函数为DjiFcSubscription_SubscribeTopic，函数的第一个参数决定了遥测数据的类型，是一个宏，所有遥测数据及其对应的宏见参考文档中的遥测数据订阅；第二个参数则用于指定消息获取的频率，也是一个宏，本人在代码中设为了1HZ。通过订阅函数指定订阅话题之后，便可以使DjiFcSubscription_GetLatestValueOfTopic函数来获取话题消息中的信息值，该函数的第一个参数和订阅函数一样，都是遥测数据对应的宏，第二个参数则是GPS结构体T_DjiFcSubscriptionGpsPosition对应的对象的地址；当使用DjiFcSubscription_GetLatestValueOfTopic函数获取到GPS信息之后，便可以在GPS结构体对象gpsPosition中读取其GPS信息，

将main.cpp的代码修改如下