dji飞行控制

  1. 初始化
    获取 OSAL(操作系统抽象层)处理程序

    s_osalHandler = DjiPlatform_GetOsalHandler(); //控制任务的睡眠等操作。
    

    初始化飞控模块
    ridInfo 仅用于 Remote ID 远程上报,不会影响实际 GPS 传感器数据。

    // 设置飞控 RID 信息(经纬度和高度)
    ridInfo.latitude = 22.542812;
    ridInfo.longitude = 113.958902;
    ridInfo.altitude = 10;
    
    returnCode = DjiFlightController_Init(ridInfo);  // 初始化飞控模块
    

    初始化飞控数据订阅模块

    returnCode = DjiFcSubscription_Init();
    

    订阅飞控数据主题

    // 订阅飞行状态
    returnCode = DjiFcSubscription_SubscribeTopic(DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_STATUS_FLIGHT, 
                                                      DJI_DATA_SUBSCRIPTION_TOPIC_10_HZ,
                                                      NULL);
    
    DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_STATUS_DISPLAYMODE,  //  订阅显示模式
    DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_HEIGHT_FUSION,  // 订阅高度融合数据
    DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_QUATERNION,   // 订阅四元数(姿态数据)
    DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_POSITION_FUSED,  // 订阅融合位置信息
    DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_ALTITUDE_FUSED,  // 订阅(融合后的绝对高度)
    DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_ALTITUDE_OF_HOMEPOINT,  // 订阅 Home Point 高度
    
  2. 飞行指令
    获取遥控权限

    returnCode = DjiFlightController_ObtainJoystickCtrlAuthority(); // 获取遥控权限
    

    无人机起飞

    DjiTest_FlightControlMonitoredTakeoff()
    

    Step 1:起飞

    DjiFlightController_StartTakeoff();
    

    Step 2:检查电机是否启动

    DjiTest_FlightControlMotorStartedCheck()
    

    Step 3:检查飞机是否真正升空

    DjiTest_FlightControlTakeOffInAirCheck()
    

    Step 4:检查起飞是否完成

    takeoffFinishedCheck()
    

    位置控制
    从当前点向北:0(米)、向东:6(米)、向上:6(米)
    偏航为:30(度),就是偏航角位置控制而不是加30度

    DjiTest_FlightControlMoveByPositionOffset((T_DjiTestFlightControlVector3f) 
    {0, 6, 6}, 30, 0.8, 1)
    

    控制模式
    设置无人机的控制模式:
    水平位置控制(非速度控制)
    高度控制
    偏航角控制
    使用地面坐标系
    启用稳定控制模式

    T_DjiFlightControllerJoystickMode joystickMode = {
        DJI_FLIGHT_CONTROLLER_HORIZONTAL_POSITION_CONTROL_MODE,
        DJI_FLIGHT_CONTROLLER_VERTICAL_POSITION_CONTROL_MODE,
        DJI_FLIGHT_CONTROLLER_YAW_ANGLE_CONTROL_MODE,
        DJI_FLIGHT_CONTROLLER_HORIZONTAL_GROUND_COORDINATE,
        DJI_FLIGHT_CONTROLLER_STABLE_CONTROL_MODE_ENABLE,
    };
    DjiFlightController_SetJoystickMode(joystickMode);
    

    发送摇杆控制指令

    DjiFlightController_ExecuteJoystickAction(joystickCommand); 
    

    让无人机自动降落。

    DjiTest_FlightControlMonitoredLanding()
    

    Step 1: 发送降落指令

    DjiFlightController_StartLanding()
    

    Step 2: 确认降落指令已生效

    DjiTest_FlightControlCheckActionStarted(DJI_FC_SUBSCRIPTION_DISPLAY_MODE_AUTO_LANDING)
    

    Step 3: 监控降落是否完成

    DjiTest_FlightControlLandFinishedCheck()
    

    释放遥控权限

    returnCode = DjiFlightController_ReleaseJoystickCtrlAuthority();  
    
  3. 去初始化阶段

    DjiTest_FlightControlDeInit();  // 用于关闭与飞控系统的连接、释放资源等。
    
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