CAN 总线通信 简要概括

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#stm32 #物联网 #自动驾驶

本文介绍了CAN通信协议的发展历程、类型划分（低速CAN与高速CAN），详细讲解了CAN总线系统结构，包括数据帧、通信帧格式，以及CAN硬件设计的关键组件如控制器和收发器。重点涵盖了CAN-bus的工作原理和应用场景。

CAN 通信总线协议 简要概括

CAN 介绍

CAN : Controller Area Network 控制器局域网，是德国Bosch公司为解决现代汽车中众多控制单元、测试仪器之间的实时数据交换而开发的一种串行通信协议 是一种能有效支持分布式控制和实时控制的串行通讯网络、

CAN总线协议已经成为汽车计算机系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线。

CAN-bus : Controller Area Network-bus，控制器局域网总线技术

1980: 产生CAN协议
1991 : CAN低速成为ISO标准
1993 : CAN高速成为ISO 11898标准
1994 : CAN低速成为ISO 11519标准
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CAN 类型

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低速CAN有较大的电压差，比较可靠，高速CAN应该传输一般性数据

为了提高数据传递的可靠性，CAN数据总线系统的两条导线（双绞线)同时进行数据传送，但波形相反

CAN-High线
CAN-Low线
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高速 CAN

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  1. 在静止状态时，这两条导线上作用有相同预先设定值，该值称为静电平
  2. 对于CAN驱动数据总线来说，这个值大约为2.5V
  3. 静电平也称为隐性状态，因为连接的所有控制单元均可修改它
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低速 CAN

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CAN 总线系统结构

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  1. CAN总线节点上的节点发送数据是以报文的形式广播给网络中所有节点
    我们管每条报文都叫“一帧”数据

  2. 收发器接收到数据就把数据传送给控制器，再由控制器检查判断是不是所需数据
    不是则忽略

  3. 网络上任何一个节点在任何时候都可以发送数据

  4. 多个节点发送数据，优先级低主动退出发送

  5. 采用短帧结构，每帧数据信息为0~8字节（具体用户定义)，对数据编码而不是地址编码

  6. 数据都有CRC校验和其他检验措施，严重错误的情况下具有自动关闭输出的功能

CAN-bus通信帧

CAN-bus通信帧共分为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔
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CAN 基本数据帧结构

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ID ：11位ID基本数据帧 29位ID扩展数据帧

RTR字节 ：远程帧的发送标志位 0表示不是远程帧

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r1 ：0为标准帧
r0 ：0为标准帧
DLC ：数据长度位 八种状态
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CRC校验
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应答槽由发送端发送出来 1，如果在总线上有任何一设备接收到了，它就会把这一位 置 0。发送一方收到信息，它就知道有设备已经收到，此数据就发送成功了。

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CAN 硬件设计

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CAN控制器CAN收发器
MCP2512 、 MCP2515MAX3051

结

STM32 CAN总线调试经验
北京-大白的博客
04-15 5319
前言 STM32 CAN代码网上很多，但大都是讲如何配置的，对于一些原理以及注意事项没有很清楚的说明。在实际调试过程中，两个设备间的通信只要设备CAN的配置一样基本就可以调通，但在增加设备的过程中，很容易出现多设备无法通信的问题，这里主要就这一问题进行说明。 硬件 STM32F042G4 + MAX3051 测试过程 测试板回来后，两个设备间的通信轻松搞定，但在增加设备的过程中，增加...
MAX3051的can芯片的学习
m0_63737690的博客
06-08 6883
本篇文章将总结MAX3051芯片的特征、及其外围电路等，小白总结，如有错误，欢迎讨论。1.TXD:传输数据的输入。TXD是来自CAN控制器的CMOS/ ttl兼容输入。TXD有一个内部75 kΩ引体向上电阻。2.GND:地。3.VCC:电源电压。用0.1μF电容旁路VCC到GND。4.RXD:接收数据输出。RXD是CMOS/ ttl兼容的输出。5.SHDN:关闭输入,CMOS / TTL-Compatible。驱动SHDN高置MAX3051停机。SHDN内部有一个到GND的75kΩ下拉电阻。(电流太小，相当
MAX3051.pdf
09-04
CAN 收发器，用于车载，机器人，工业领域等场合
CAN总线技术详解，全网最详细没有之一！
最新发布
2301_80127410的博客
10-27 1835
帧类型功能描述数据帧发送设备主动广播数据遥控帧接收设备请求特定ID的数据错误帧设备检测错误时通知其他节点过载帧接收方通知未准备好接收帧间隔分隔连续数据帧或遥控帧特性标识符列表模式标识符屏蔽位模式理念白名单按规则过滤精度高（精确匹配）可调（可匹配一组）资源利用低（1单元对1ID）高（1单元对多ID）适用场景少量关键报文需要接收一组相关报文// 禁止自动离线管理// 禁止自动唤醒// 环回模式// 使能自动重传// 预分频系数// FIFO不锁定。
【通信协议】CAN总线通信协议
qq_52158753的博客
08-08 1万+
CAN总线中文全称是控制器局部网络总线(Controller Area Net)。该协议是一种多主机串行异步通信总线，允许网络中的各个节点（设备）进行无中心控制的通信。所谓无中心控制的通信，即在CAN总线网络中，没有一个中央控制器来管理所有节点的通信。相反，每个节点都是平等的，无需等待中央控制器的指令。任何节点在需要时都可以发送报文。并且进行非破坏性总线访问技术的传输管理。所谓非破坏性总线访问技术，即当多个节点同时尝试发送数据时，CAN总线使用仲裁机制决定哪个节点的报文优先发送。
CAN总线通讯
学嵌入式的一波
07-27 626
CAN协议经ISO标准化后有ISO11898标准和ISO11519-2标准两种。ISO11898和ISO11519-2标准对于数据链路层的定义相同，但物理层不同。
MCP2512 扩展CAN芯片 GD32F450硬件 SPI3驱动 发送和接收 标准帧与扩展帧代码
01-09
MCP2512 扩展CAN2.0芯片 GD32F450硬件高速 SPI3驱动 发送和接收 标准帧与扩展帧代码 亲测 能同时 接收 标准帧与扩展帧 也能发送标准帧与扩展帧，KEIL MDK源码项目文件
回溯法的两种简单模版
m0_47575628的博客
12-19 333
Try(s){ for( ) //做候选者准备 { if(满足接受条件) { 1.记录next 2.if(满足结束条件) 输出结果 else Try(s+1) 3.删去next的记录 } } } void backtracking(参数){ if(满足结束条件) { 存放结果 return； } for(选择元素){ 1.处理节点 2.backtracking(参数) 3.撤销处理结果 } }
CAN总线通信协议
weixin_58198422的博客
10-14 8102
CAN总线--控制器局域网总线CAN总线是由BOSCH公司开发的一种简洁易用、传输速度快、易扩展、性能高的串行通信总线，广泛用于汽车、嵌入式、工业控制等领域CAN总线特征：两根通信线（CAN_H、CAN_L）,线路少差分通信，抗干扰能力强高速CAN（ISO11898）:125k~1Mbps，
【CAN】CAN总线要点
R_W_zhang的博客
04-02 4617
前言 CAN总线的应用在现在看来越来越广泛，我厂设备从最初的ARM9与ARM7平台、期间升级过度到CortexA8与Cortex M3平台，再到现在的Cortex M4平台，围绕CAN进行了一系列产品的开发，CAN总线的稳定性是毋庸置疑的。 CAN总线物理结构与特性 CAN总线网络 CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L，各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输，为了避免信号的反...
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m0_61256689的博客
09-23 7713
CAN总线通信协议(基础)
CAN总线
weixin_61921209的博客
06-01 2408
波特率最高可达1兆位秒＊3个发送邮箱＊3级深度的2个接收FIFO不支持使用 DMA 进行数据收发一个CAN的邮箱可以存放一个报文。
CAN总线通信
weixin_46251230的博客
02-21 5541
CAN 是控制器局域网络（Controller Area Network） 的缩写，是 ISO 国际标准化的串行通信协议
通信协议：CAN总线
焊武大帝的专栏
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艾格北峰嵌入式
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CAN 是一种多主方式的串行通讯总线，基本设计规范要求有高的位速率，高抗电磁干扰性，而且能够检测出产生的任何错误。当信号传输距离达到10Km 时，CAN 仍可提供高达50Kbit/s 的数据传输速率。由于 CAN 总线具有很高的实时性能，现在，CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。
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