Ubuntu20.04.4安装ROS Noetic详细教程

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1. 版本说明

Ubuntu系统版本：Ubuntu20.04.4 LTS

ROS版本：Noetic

安装时间：2022.05.16

2. 配置系统软件源

• step1. 首先，将原来的源备份一下，以防后续需要sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup。
• step2. 进入清华大学开源软件镜像站，选择ubuntu版本为20.04LTS，并复制其配置。

图1：Ubuntu20.04LTS清华镜像源

• step3. 终端键入nano /etc/apt/sources.list。
• step4. 注释里面原有的源。
• step5. 将步骤step2中复制的清华源配置进行粘贴。
• step6. Ctrl+O写入，Ctrl+X退出。
• step7. 更新源apt update。
• step8. reboot重启电脑。

3. 添加ROS源

• step1. 在终端输入如下指令，设置sources.list。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4. 添加密钥

• step1. 在终端输入如下指令，添加Ros密钥。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

5. 安装ROS

• step1. 在终端输入如下指令，确保软件索引是最新的

sudo apt update

• step2. 在终端输入如下指令，安装桌面完整版Ros。使用aptitude进行安装，比apt的好处在于，可以帮助解决一些软件的依赖问题，如果无法解决，也会给出很好的建议，由我们进行选择和处理。安装方法：sudo apt-get install aptitude。

sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full

6. 设置环境变量

• step1. 在终端输入如下指令，对环境变量进行配置。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. 初始化rosdep

7.1 克隆rosdistro文件

• step1. 因为https://raw.githubusercontent.com网站在国内被屏蔽无法访问，直接进行初始化会失败，所以我们先将需要的rosdistro文件克隆下来。
• step2. 将克隆好的文件夹放置在你自己指定的本地文件夹下，我这里放置在了/opt/ros/noetic/文件夹下。

cd /opt/ros/noetic/
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

7.2 修改文件1：20-default.list

• step1. 文件路径：/opt/ros/noetic/rosdistro/rosdep/sources.list.d/。
• step2. 将里面的URL改为file路径，需要删除默认URL路径中的/master/。

cd /opt/ros/noetic/rosdistro/rosdep/sources.list.d/
sudo gedit 20-default.list

# 修改为如下内容
# os-specific listings first
yaml file:///opt/ros/noetic/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///opt/ros/noetic/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///opt/ros/noetic/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///opt/ros/noetic/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///opt/ros/noetic/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

图2：20-default.list文件

7.3 修改文件2：gbpdistro_support.py

• step1. 文件路径为：/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/（Noetic路径为python3，Melodic或者老版本路径为python2.7）。

cd /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit gbpdistro_support.py

# 修改为如下内容
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'file:///opt/ros/noetic/rosdistro/' \
    'releases/fuerte.yaml'

图3：gbpdistro_support.py文件

7.4 修改文件3：rep3.py

• step1. 文件路径为：/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/（Noetic路径为python3，Melodic或者老版本路径为python2.7）。

cd /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit rep3.py

# 修改为如下内容
REP3_TARGETS_URL = 'file:///opt/ros/noetic/rosdistro/releases/targets.yaml'

图4：rep3.py文件

7.5 修改文件4：_init_.py

step1. 文件路径为：/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/（Noetic路径为python3，Melodic或者老版本路径为python2.7）。

cd /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/
sudo gedit __init__.py

# 修改为如下内容
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///opt/ros/noetic/rosdistro/index-v4.yaml'

图5：__init__.py文件

7.6 安装python-rosdep

• step1. 在终端入如下指令安装python-rosdep，如果不安装，在运行sudo rosdep init时可能会出现"sudo: rosdep：找不到命令"的错误。

# Noetic版本ROS为python3-rosdep
sudo apt-get install python3-rosdep

# Melodic版本ROS为python-rosdep
sudo apt-get install python-rosdep

7.7 创建20-default.list文件

• step1. 安装了python-rosdep后，因为国内网络被屏蔽的原因运行sudo rosdep init还出现无法下载或连接失败的错误。所以用如下命令创建这个文件。

sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d 
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list

# 在文件中添加如下内容
#os-specific listings first
yaml file:///opt/ros/noetic/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
#generic
yaml file:///opt/ros/noetic/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///opt/ros/noetic/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///opt/ros/noetic/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///opt/ros/noetic/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
#newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

图6：20-default.list文件

7.8 完成初始化rosdep

• step1. 在终端输入如下指令，完成初始化rosdep。

rosdep update

8. 安装rosinstall

• step1. 在终端输入如下指令，安装rosinstall。

# Noetic版本ROS为
sudo apt install python3-rosdep 
sudo apt install python3-rosinstall 
sudo apt install python3-rosinstall-generator 
sudo apt install python3-wstool 
sudo apt install build-essential

# Melodic版本ROS为
sudo apt install python-rosdep 
sudo apt install python-rosinstall 
sudo apt install python-rosinstall-generator 
sudo apt install python-wstool
sudo apt install build-essential

9. 运行ROS

• step1. 在终端输入如下指令，运行ROS。
• step2. 查看安装好的ROS的发行版名称为noetic和版本号1.15.14。

roscore

图7：ROS运行界面

10. 自检

• step1. 在终端输入如下指令，对Ros进行自检。
• step2. 可以看到没有错误和警告，至此Ros安装完毕！

roswtf

图8：ROS自检界面

11. and Enjoy!!!

• step1. ROS初次实践：启动一个小海龟仿真。
• step2. 启动三个终端分别输入如下指令。

# 启动ROS Master
roscore

# 启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node

# 启动小海龟控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

图9：小海龟仿真实践