PCL库学习笔记（KD树及K近邻搜索）

最新推荐文章于 2024-03-05 14:29:21 发布

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分类专栏： PCL库学习笔记文章标签： PCL点云库

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/SGL_LGS/article/details/106243027

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本文学习了一种快速寻找无序点云的邻近点方法，就是构造KD树。用树这种数据结构，能够忽略掉许多点的比较，提高搜索速度。原理部分这篇博客讲的非常详细：
KNN算法与Kd树
以下是在阅读完博主博文之后，自己仿照写的一个寻找最近点算法。代码还是要自己多写，粘贴复制一时爽，用的时候就会痛苦万分，不断去找文件和文件夹。

两点说明：
1、如果设置的目标点为待搜索点云中的点，则搜索到的邻近点包含其本身；
2、以下为寻找K个最近点，还有一种是寻找一定范围类的邻近点，大家对比分析；

#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl/kdtree/kdtree_flann.h>

#include<vector>
#include<iostream>
#include<ctime>

int main()
{
   
	srand(time(NULL));
	time_t begin, end;
	begin = clock();
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	cloud->height = 1;
	cloud->width = 100000;
	cloud->is_dense = true;
	cloud->resize(cloud->