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原创 DS-SLAM DS_SLAM_TUM.launch报错，或者Rviz不出语义图

成功编译之后，基本上所有问题都可能是文件路径引起的。官方github文档中没有说清楚，他只说了改model的路径和Vocabulary的路径。 DS_SLAM_TUM.launch中的所有文件的路径都要改成绝对路径，从根目录写起，像这样 <launch>  <node pkg="ORB_SLAM2_PointMap_SegNetM" name="TUM" type="TUM" args=" /home/cs/catkin_ws/

2021-09-18 22:12:57 606 3

原创 ROS找不到eigen

两种错误都可用此方法解决：在ROS使用自己安装的eigen时的cmake错误在ROS中使用caktin_make错误解决方法 sudo ln -s /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3

2021-09-17 15:59:12 823

原创 rospack found package “...ORB_SLAM2...“ at ““, but the current directory is“...“

运行某个版本SLAM报错，多个SLAM版本通用：首先，检查ros环境路径是否是错的，要和current directory对应 echo $ROS_PACKAGE_PATH Traceback (most recent call last): File “/opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/bin/check_same_directories.py”, line 46, in raise Exception Exception CMake Error at

2021-09-17 10:08:33 2560

原创 catkin_make报错No module named catkin.builder

1.catkin_make 的时候出现错误： No module named catkin.builder 解决方法 https://blog.youkuaiyun.com/qq_43525260/article/details/113796612

2021-09-16 20:02:55 342

原创 Ubuntu18.04安装CUDA10+cuDNN7+ROS+caffe避坑

我安装的时候遇到的坑安装ROS的时候，发现ros-kinetic-desktop-full始终安不上，后来才知道ubuntu的版本不一样安装的ROS也不一样 ubuntu16.04对应ros-kinetic； ubuntu18.04对应ros-melodic； ubuntu20.04对应ros-noetic。所以在ubuntu18.04上就应该执行 sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full ...

2021-09-14 09:07:32 457

原创 DS-SLAM代码解读（三）

Tracking.cc -> Frame ->Frame.cc -> Constructor for RGB-D cameras for DS_SLAM 下面对Frame()函数进行解读： //Constructor for RGB-D cameras for DS_SLAM Frame::Frame( ... { ... // Scale Level Info,初始化图像金字塔的参数 InitializeScaleLevels(); ... // O

2021-09-12 15:36:07 1224

原创 DS-SLAM代码解读（二）

ros_tum_realtime.cc 的while循环里面： Camera_Pose = SLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe); 在System::TrackRGBD 函数中，将RGB图片分别发送给Tracking线程和Semantic Segmantation线程： // Inform Semantic segmentation thread mpTracker->GetImg(im); //图片发送给语义分割线程 return mpTracker->G

2021-09-12 13:48:48 666 1

原创 DS-SLAM代码解读（一）

DS-SLAM代码分析，因为用不到ROS，我就省略了ROS部分的代码解读。只看主要部分 ros_tum_realtime.cc中 ... //读取关联文件，RGB图片，深度图，时间戳 LoadImages(strAssociationFilename, vstrImageFilenamesRGB, vstrImageFilenamesD, vTimestamps); ... //创建一个查看器 viewer = new ORB_SLAM2::Viewer(); ... //创建一个System类的SL

2021-09-10 21:54:04 902