VINS-Fusion安装

最新推荐文章于 2025-11-11 22:38:31 发布

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#计算机视觉 #自动驾驶

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本文档介绍了在Ubuntu系统中安装CeresSolver的详细过程，包括所需的依赖库如CMake、google-glog、gflags、BLAS、LAPACK、Eigen3和SuiteSparse。首先通过apt-get安装必要的依赖，然后从官方网站下载最新稳定版CeresSolver，创建ceres-bin目录，解压文件并使用cmake进行配置和编译。在执行`make install`时遇到问题，但通过使用sudo成功完成安装。

1 安装Ceres Solver

官方教程：http://ceres-solver.org/installation.html

参考教程：https://blog.youkuaiyun.com/qq_27251141/article/details/86690721

https://www.cnblogs.com/sea-stream/p/9797470.html

1. 安装依赖

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse and CXSparse (optional)
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

2. 打开官方教程，点击latest stable release，下载压缩包，准备文件夹ceres-bin，把下载的压缩包提取到ceres-bin文件夹下

mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-2.0.0
make -j3
make test
# Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which
# allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation
# for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information.
make install

执行make install报错如下，换成sudo make install后成功，不知道有啥影响