机器人学笔记一

ROS胡

于 2024-05-05 21:01:22 发布

阅读量266

点赞数 3

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：笔记

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Qpython3H_ua/article/details/138473695

文章介绍了如何在Python的transforms3d库中使用欧拉角和平移向量来创建齐次变换矩阵，展示了tfs.affines.compose函数的具体用法，强调了在三维空间中的平移、旋转和缩放操作的组合。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

通过欧拉角和平移获得“齐次变换矩阵”

import math
T_BC = tfs.affines.compose([0,0,3],tfs.euler.euler2mat(math.pi,0,0),[1,1,1])
T_BC

其中tfs.affines.compose（）的参数有：

import transforms3d as tfs

# 定义变换参数
translation = [1, 2, 3]  # 平移向量
rotation = [0.1, 0.2, 0.3]  # 旋转角度（弧度）
scale = [1.0, 1.0, 1.0]  # 缩放因子

# 使用compose函数创建仿射变换矩阵
affine_matrix = tfs.affines.compose(translation, tfs.euler.euler2mat(*rotation), scale)

当有旋转矩阵（R）和平移（T）时获得“齐次变换矩阵”

tfs.affines.compose(T,R,[1,1,1])

在 transforms3d 库中，tfs.affines.compose 函数用于将平移、旋转和缩放参数组合成一个仿射变换矩阵。这个函数的参数通常包括平移向量（T）、旋转矩阵（R）和缩放因子（S）。在你提供的代码片段 tfs.affines.compose(T, R, [1,1,1]) 中，[1,1,1] 代表缩放因子，意味着在X、Y、Z轴方向上没有缩放。