个人学习笔记一

 fishros_4.2.1原文

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
# 导入话题消息类型
from std_msgs.msg import String,UInt32

class WriterNode(Node):
    """
    创建一个李四节点，并在初始化时输出一个话
    """
    def __init__(self,name):
        super().__init__(name)
        self.get_logger().info("大家好，我是%s,我是一名作家！" % name)
        # 创建并初始化发布者成员属性pubnovel
        self.pubnovel = self.create_publisher(String,"sexy_girl", 10) 


        # 创建定时器成员属性timer
        self.i = 0 # i 是个计数器，用来算章节编号的
        timer_period = 5  #每5s写一章节话
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)  #启动一个定时装置，每 1 s,调用一次time_callback函数


        # 账户钱的数量
        self.account = 80
        # 创建并初始化订阅者成员属性submoney
        self.submoney = self.create_subscription(UInt32,"sexy_girl_money",self.recv_money_callback,10)
        

    def timer_callback(self):
        """
        定时器回调函数
        """
        msg = String()
        msg.data = '第%d回：潋滟湖 %d 次偶遇胡艳娘' % (self.i,self.i)
        self.pubnovel.publish(msg)  #将小说内容发布出去
        self.get_logger().info('李四:我发布了艳娘传奇："%s"' % msg.data)    #打印一下发布的数据，供我们看
        self.i += 1 #章节编号+1


    def recv_money_callback(self,money):
        """
        4. 编写订阅回调处理逻辑
        """
        self.account += money.data
        self.get_logger().info('李四：我已经收到了%d的稿费' % self.account)


def main(args=None):
    """
    ros2运行该节点的入口函数，可配置函数名称
    """
    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
    node = WriterNode("li4")  # 新建一个节点
    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown() # rcl关闭

 主要打算结合上下文学习该句，创建一个名为”submoney“的发订阅器，订阅名为“sexy_girl_money”的话题

self.submoney=
self.create_subscription(UInt32,"sexy_girl_money",self.recv_money_callback,10)

Uint32为话题内的数据的类型，“sexy_girl_money”为该话题的名称，self.recv_money_callback是被引用的函数。