- 博客(13)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 [C++/ROS]通过socket控制科星WIFI继电器
最近到手一款科星的2路网络继电器，官方有提供上位机方便调试，但是要运用在具体项目中就需要自己编写程序，本文基于ROS平台通过C++编写程序控制该继电器。
2023-01-14 11:40:27
1071
原创 基于激光雷达实现三边定位算法开发记录（十二）——位姿发布
在计算出机器人的全局坐标之后，通过反光柱的全局坐标与当前坐标之间的关系，可以解算出小车当前在全局坐标系下的偏角，加上坐标就是当前小车的全局位姿。再通过tf变换将该位姿广播。
2022-08-13 15:29:09
1879
4
原创 基于激光雷达实现三边定位算法开发记录（十一）——动态匹配定位
在《记录（七）》到《记录（九）》中，已经完成了对当前反光柱坐标与预设反光柱坐标进行匹配，并输出匹配上的当前反光柱坐标，并通过坐标转换得到当前反光柱的全局坐标与距离，再而进行三边定位与计算。但是这种方法必须在每次启动机器人时保持在同一原点。因此本次通过改进，在匹配后输出对应的预设坐标点，省去再进行坐标转换，直接进行三边定位。该方法可在建图时保存全局反光柱坐标地图后，在导航中直接定位到机器人的全局坐标。............
2022-08-03 08:25:12
1590
1
原创 基于激光雷达实现三边定位算法开发记录（十）——动态记录
在《记录（六）——对拟定圆心进行保存和读取》中，已经初步完成了对于拟合圆心的保存，但那种方法只能保持最后一帧激光扫描到的但前反光柱的圆心数据。因此本次将会根据记录六中的函数功能进行改进，使之能够实现在机器人运动过程中对新出现的反光柱进行动态记录。.........
2022-08-02 08:31:37
811
原创 基于激光雷达实现三边定位算法开发记录（九）——初步定位
在算出反光柱在全局中的坐标之后，再修改前面代码获取激光雷达距离这三个反光柱的距离，将这三个坐标点以及三个距离进行三边定位计算，最终获取小车的全局坐标，实现初步定位。
2022-08-01 09:11:32
2130
1
原创 基于激光雷达实现三边定位算法开发记录（八）——坐标转换
在匹配别出目标反光柱并获取目标反光柱的坐标后，需要将反光柱坐标从当前的激光坐标系转换到全局坐标系下，以便后面三边定位算法算出来的小车坐标是全局坐标系中的坐标。
2022-07-29 18:41:52
1648
原创 基于激光雷达实现三边定位算法开发记录（七）——反光柱匹配
在能对拟定圆心数据进行保存和读取之后，本次将用上一次保存的数据作为目标数据，再将激光雷达换位置后的当前数据与其进行匹配，从当前的五个反光柱中找出需要的三个目标反光柱。匹配的原理是将预先录入系统的反光柱之间的边长一一去和当前能识别到的反光柱之间的边长匹配，识别出目标反光柱。并返回目标反光柱的坐标以便后期进行三边定位算法实现。......
2022-07-27 17:52:24
2521
3
原创 基于激光雷达实现三边定位算法开发记录（六）——对拟定圆心进行保存和读取
在完成圆心拟定后，下一步是进行反光柱的匹配，匹配的原理是将预先录入系统的反光柱之间的边长一一去和当前能识别到的反光柱之间的边长匹配，识别出所需要的反光柱。本次完成将上次通过三角函数法拟定圆心坐标数据保存到txt文件当中作为预先录入系统的反光柱坐标，然读取保存的文本，将其还原为坐标信息，以便后期去对比匹配。......
2022-07-26 17:39:21
1098
原创 基于激光雷达实现三边定位算法开发记录（五）——三角函数法拟定圆心
由于实现三边定位需要先找反光柱的圆心，原来计划是先找出激光雷达获取反光柱反射激光的最强点，该点到激光雷达的距离加反光柱半径近似于圆心，误差在于激光雷达本身精度误差，可以接受。而本次将会采用以下文献中提到的三角函数法，利用多个激光高强度点来拟合反光柱圆心，并在圆心位置生成标记。.........
2022-07-22 11:45:57
2344
4
原创 基于激光雷达实现三边定位算法开发记录（四）——确定多根反光柱位置
由于实现三边定位需要先找反光柱的圆心，目前计划先找出激光雷达获取反光柱反射激光的最强点，该点到激光雷达的距离加反光柱半径近似于圆心，误差在于激光雷达本身精度误差，可以接受。本次将优化查找高强点函数，并将高强点组传入查找最大值函数组内最强点，将最强点距离加上反光柱半径再进行运算，解算出反光柱圆心坐标，并在日viz中可视化。.........
2022-07-21 18:01:53
1808
4
原创 基于激光雷达实现三边定位算法开发记录（三）——反光柱rviz可视化
由于实现三边定位需要先找反光柱的圆心，目前计划先找出激光雷达获取反光柱反射激光的最强点，该点到激光雷达的距离加反光柱半径近似于圆心，误差在于激光雷达本身精度误差，可以接受。本次将找到的最强点暂时确定为圆心，根据这个圆心坐标在rviz中可视化反光柱模型。......
2022-07-21 08:36:15
2019
原创 基于激光雷达实现三边定位算法开发记录（二）——查找多个反光柱数据
由于实现三边定位需要先找反光柱的圆心，目前计划先找出激光雷达获取反光柱反射激光的最强点，该点到激光雷达的距离加反光柱半径近似于圆心，误差在于激光雷达本身精度误差，可以接受。由于昨天已经找到了反光柱的最强点，但是同一时间只能找到一个，不适用与三边定位所需要的三个，因此这次需要实现找到多个反光柱目标。............
2022-07-20 20:18:15
1766
4
原创 基于激光雷达实现三边定位算法开发记录（一）——查找激光最强点
由于实现三边定位需要先找反光柱的圆心，目前计划先找出激光雷达获取反光柱反射激光的最强点，该点到激光雷达的距离加反光柱半径近似于圆心，误差在于激光雷达本身精度误差，可以接受。因此，首先要找出激光最强点。......
2022-07-20 19:55:54
2316
7
Reflective-column-positioning.zip
2023-07-25
WiFi-relay.zip
2023-07-24
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人