U盘中调试Linux下ROS程序

在Ｕ盘中调试Ros程序

通常在工作的过程中，有时需要临时到样机中更新程序，但出于各种原因不方便将程序拷贝到本地主机中运行。而可以将程序放在U盘中，在U盘中进行调试、修改，而将可执行程序生成在本地主机中。

目标

将ROS项目（推广到任何cmake qmake管理的项目）文件放在Ｕ盘中，不需要拷贝到电脑上进行调试和编译。能够直接在Ｕ盘中进行运行和调试，并且不需要重复的从电脑上拷贝代码、删除源代码。

方法

• 1、 在u盘中根据ROS建立工作空间和package的方法建立一个空文件夹，用作存放源代码。
  
  初始化和建立ros的工作空间
  
• 2、 放入package源码
  
• 3、下面是最重要的一步。
  这也是和建立普通空间不同的地方，我们需要把生成的编译文件和可执行文件都放到电脑中去，而不是存放在ｕ盘里面(如果u盘读写足够快，也能够把编译文件放在u盘，仅仅把可执行文件放在电脑里，但是这种大量反复的读写对u盘长久使用不太适合？)
  为达到这个目的，在使用catkin_make时选择了其他位置。
  首先查看到catkin_make中能够选择源文件的位置，而后将编译文件和可执行文件放在执行catkin_make的目录下。查看help如下：
  
  我们会用到--source，用来指定源文件的位置（U盘中）。
  在home下建立个空文件夹，用来存储编译生成的文件和可执行文件。
  
  在该位置打开终端，执行如下：

catkin_make --source /media/qy/NameQi/test_catkin_in_u/  #指定源文件在U盘中

后面的目录就是我在u盘里面的目录。
如果编译出现如下错误cmake error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/safe_execute_process.cmake:11(message):execute_process...：

按下图进行操作,用cmake图形界面打开cmakecache.txt，增加一条CMAKE_PREFIX_PATH为ros的路径

如此编译后，源代码在u盘中，但可执行程序和编译文件均在电脑中。

• 4、IDE/Qt设置
  但是这样总是容易导致在qt中打开的时候，devel跑到build下面去，使得调试的时候总要再多编译一遍。这个问题可以通过设置devel路径来解决。
  
  所以可以打开qt或者cmake增加这一条信息。而后就完成了u盘放项目，qt方便编译的整个过程了。
  好了，总之这么多就总结为在u盘中放文件，在电脑里生成编译和执行文件。编译时候执行如下这个方便的指令：为方便增加以上两个cmake的环境变量，我们再次更改catkin_make时的编译语句如下：

catkin_make --source /media/qy/NameQi/test_catkin_in_u/ --cmake-args -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/qy/test_upan_catkin/devel -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/kinetic

其中涉及到的目录需要修成成自己的u盘目录，或者是文件目录。

• 5、程序执行方式
  非qt中程序执行方式，在u盘没拔掉前可以通过以下ros指令进行程序的执行：
  在u盘拔掉后需要直接执行devel/lib/ab下面的可执行程序。
  建议不管有无u盘都执行devel/lib/ab下面的可执行程序。如果项目程序允许的话