ROS+Gazebo仿真学习记录1：创建机器人URDF模型

本章的源码和教程来源：《ROS机器人开发实践》

下面是注释的urdf代码，学起来更方便，对小白更友好。

注意：以下代码请只用来学习，要用的话直接拿书上提供的源码（别问为什么，都是用头发铺好的路，照做就是）。自己写的话千万注意urdf的格式。

<?xml version="1.0"?>

<!-- 定义一个机器人模型，名称是mrobot_chassis -->
<robot name="mrobot_chassis">

    <!-- 描述底盘link，visual标签用来定义底盘的外观属性，在显示和仿真中，rviz或Gazebo会按照这里的描述将机器人模型呈现出来。 -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <!-- origin声明这个底盘在三维空间内的坐标系和旋转姿态 -->
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
            <geometry>
                <!-- cylinder标签定义圆柱的半径和高 -->
                <cylinder radius="0.13" length="0.005"/>
            </geometry>
            <!-- material声明底盘圆柱在空间内的三维坐标位置和旋转姿态 -->
            <material name="yellow">
                <!-- 这里面的color是黄色的RGBA值 -->
                <color rgba="1.0 0.4 0.0 1.0"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <!-- 定义第一个关节joint，用来连接机器人底盘和左边驱动电机 -->
    <!-- joint的类型是fixed类型，这种类型的joint是固定的，不允许关节发生运动 -->
    <joint name="base_left_motor_joint" type="fixed">
        <!-- origin定义了joint的起点，将起点设置在需要安装电机的底盘位置，具体看下面的重点1 -->
        <origin xyz="-0.055 0.075 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="left_motor"/>
    </joint>

    <!-- 描述左侧电机的模型 -->
    <link name="le