FANUC机器人建立坐标系的具体方法和步骤（嵌入式）

FANUC机器人建立坐标系的具体方法和步骤（嵌入式）

在嵌入式系统中，FANUC机器人的坐标系建立是一个关键的步骤，它定义了机器人工作区域的空间参考框架。下面将详细介绍FANUC机器人建立坐标系的具体方法和步骤，并提供相应的源代码示例。

1. 确定坐标系类型：
   首先，确定所需的坐标系类型。FANUC机器人提供了多种坐标系类型，包括基座标系（Base），工具坐标系（Tool），和用户坐标系（User）。基座标系是机器人的初始参考坐标系，工具坐标系是机器人工具末端的参考坐标系，用户坐标系是用户定义的附加坐标系。

2. 选择基准点：
   在建立坐标系之前，需要选择一个基准点作为参考。这个基准点可以是机器人的基座标系原点，也可以是其他已知的物理点。选择合适的基准点对于确定坐标系的精度和准确性非常重要。

3. 编写程序：
   使用FANUC机器人控制器上的编程软件（如KAREL或TP）编写程序来建立坐标系。以下是一个简单示例代码，用于在FANUC机器人上建立基坐标系：

PROGRAM BUILD_BASE_COORDINATE
  P[1] = POS
  P[2] = ORI
  BCR[1] = BASE_P[1], BASE_P[2]
END

在这个示例程序中，POS和ORI是机器人当前位置和姿态的变量。P[1]和P[2]分别存储了位置和姿态的数值，BCR[1]定义了基座标系的位置和姿态。