EPSON机械手建立工具坐标系的方法及编程

EPSON机械手建立工具坐标系的方法及编程

机械手是现代工业生产中重要的自动化设备，它可以完成各种复杂的任务。EPSON机械手是一款功能强大且可靠的机器人系统，提供了丰富的编程接口和功能。其中，建立工具坐标系是机械手编程中的一个关键步骤。本文将介绍EPSON机械手建立工具坐标系的方法，并提供相应的源代码示例。

一、什么是工具坐标系？

在机械手的运动控制中，除了常用的基座标系（Base Coordinate System）外，还有一个重要的概念，即工具坐标系（Tool Coordinate System）。工具坐标系是相对于机械手法兰盘上的工具而言的，它描述了工具在基座标系中的位置和姿态。

二、建立工具坐标系的方法

EPSON机械手提供了丰富的编程接口，通过编程可以方便地实现工具坐标系的建立。下面介绍两种常见的方法。

1. 在EPSON RC+软件中建立工具坐标系

EPSON RC+软件是EPSON机械手专用的编程软件，它提供了图形化的操作界面，可以轻松地创建和配置工具坐标系。

首先，在RC+软件中选择机械手控制器，进入"Tools"选项卡。然后，点击"Create Tool"按钮，在弹出的对话框中输入工具的名称和编号，并设置工具坐标系的位置和姿态。最后，保存设置并将工具坐标系上传到机械手控制器中。

2. 通过编程命令建立工具坐标系

EPSON机械手支持使用编程命令进行工具坐标系的建立。以下是一个简单的示例代码：

[DEF TOOLS]
TOOLDATA
  NUM=1,0
  TRANS=0,0,100,0,0,0