基于Matlab实现带有最速跟踪微分器的自抗扰控制技术

基于Matlab实现带有最速跟踪微分器的自抗扰控制技术

自抗扰控制技术是一种能有效抑制外部扰动对系统控制性能影响的控制方法。在该技术中，最速跟踪微分器（Fast Terminal Sliding Mode Differentiator）被广泛应用于实现快速响应和精确的跟踪性能。本文将介绍如何使用Matlab实现带有最速跟踪微分器的自抗扰控制技术，并提供相应的源代码。

首先，我们需要定义系统的动力学模型和控制目标。假设我们的系统模型为：

dx/dt = f(x) + g(x)u + d(t)
y = h(x)

其中，x是系统状态向量，u是控制输入，d(t)是外部扰动，y是系统输出。f(x)和g(x)分别表示系统的非线性动力学和输入矩阵，h(x)是输出函数。

为了实现自抗扰控制，我们需要设计控制器来抵消外部扰动的影响。控制器的设计包括两个主要部分：最速跟踪微分器和滑模控制器。

最速跟踪微分器的设计如下：

function d_hat = fastDifferentiator(y, lambda)
    pers