bag文件转PCD文件——自己记录用

最新推荐文章于 2025-04-01 14:30:02 发布
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分类专栏： 其它 文章标签： rosbag PCD
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/jean7155/article/details/118999912
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本文介绍了如何将ROS的bag文件转换为PCD点云数据文件，提供了两种方法：一是使用bag_to_pcd工具，通过命令行指定bag文件的topic；二是利用pointcloud_to_pcd，但未进行测试。实际操作中需确保另一ROS终端已启动roscore作为master。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

解析.bag文件到.pcd点云数据文件

有两种方法:

1、利用bag_to_pcd, 代码如下：（亲测有效）

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <*.bag> <topic> <output_directory>

例如：
**1、知道bag文件的topic列表
命令如下：

rosbag info d:\filename.bag

结果如下：
在这里插入图片描述
所以bag文件转换成PCD文件命令如下：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd d:\b\camera_bag_2021-06-08-09-30-15.bag /lslidar_point_cloud d:\b\

PS:需要在另一个ROS终端上，运行roscore，作为master

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rosbag数据导出成pcd文件
knighthood2001
11-09 1489
包，这是 ROS 中用于处理点云数据的库。常见的传感器包括 LiDAR、RGB-D 相机等。我试过了，这个保存的文件夹你不需要创建，他自己会给你创建。yourbagtopic：你的bag文件对应的topic。yourbagname.bag：你的bag文件。你有多个话题，就可以多运行几次这个命令，比如。当你执行了上述命令后，点云数据将被保存为。outputpath：pcd点云保存路径。来提取点云数据并将其保存为。文件中有点云数据话题，例如。如果你需要查看的话，可以使用。文件中的点云数据导出为。
bag 包文件转化成pcd
wtj318_的博客
09-27 1万+
1、rosbag record cloud       记录点云数据为bag包格式 2、rosrun pcl_ros bag_to_pcd 2017-11-02-10-40-32.bag cloud dd    将bag包转换为PCD格式，并放到dd目录下（保存格式以帧为单位） 3、 pcl_viewer ~/dd/1509590432.823038000.pcd       pcl显示...
将bag转换成pcd文件并查看
Perfect_dream的博客
02-22 2061
3、在cloudcompare软件（软件支持多种格式欧）中还可以对点云进行多个处理和操作，如降采样，滤波，渲染等等，但我自己都还没研究明白哈哈，这里就不说了，大家可以去探索一下。3、进入pcd2文件夹，在当前文件夹下找到生成的最后一个pcd文件，复制其文件名，打开终端，输入（记得改成自己的！这个是自己录制的nsh_indoor数据集生成的包，并将其转换成pcd文件查看。2、点击file-open，选择对应文件（这里我用刚刚生成的pcd文件来展示）2、在bag包所在目录下打开终端，输入。
从rosbag直接保存pcd和png
rcshssn的博客
04-01 206
图像直接使用foxglove工具右键保存就可以。
bag文件转pcd文件
自动驾驶行业学习、交流
08-26 7056
一 ros的rviz能够播放bag 1.运行ros： $ roscore 2.运行rviz： $ rosrun rviz rviz 3.运行rosbag： $ rosbag play XXX.bag rviz需要添加PointCloud2,然后再PointCloud2的属性里面的Topic选择对应的topic。 二 bag文件转PCD文件 参考：http://wiki.ros.o...
ROS下，激光雷达扫描.bag数据包，转为.pcd格式
weixin_61852789的博客
07-04 2468
激光雷达连接ubuntu，存储扫描的点云数据，并将录制的bag视频包解析为多帧pcd格式
将激光雷达数据包.bag转换为pcd文件
代码好烦啊的博客
03-12 3213
进入雷达数据包所在位置 执行以下命令 rosrun pcl_ros bag_to_pcd <name.bag> <topic> <pcd> 其中name.bag为所录制bag包的名称，topic为自己的话题，最后的pcd为会在当前位置生成一个名为pcd的文件夹来存放转换后的pcd文件 例如： rosrun pcl_ros bag_to_pcd hall.bag velodyne_points pcd 我所运行的包名字为hall.bag 话题为velodyne_poin
pcl_ros bag to pcd
Jacky_546287052的专栏
11-13 939
pcl bag_to_pcd 源码：http://docs.ros.org/melodic/api/pcl_ros/html/bag__to__pcd_8cpp_source.html bag_to_pcd 示例代码（ROS下订阅topic保存为点云）：https://blog.youkuaiyun.com/ethan_guo/article/details/80094344 ...
5、激光雷达bag文件和转PCD文件
sweetorange_的学习笔记
12-20 1989
bag_to_pcd： 方法一： $ rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory> /*其中<input_file.bag>应该改为自己的包名字，<topic>改为自己打话题名，<output_directory>代表会在当前目录下生成一个以output_directorywier名字的文件夹用来存放pcd文件。 例子：rosrun pcl_r
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weixin_44606139的博客
05-27 4672
具体可参考其他教程。
5. livox hap 的bag文件保存、bag转为pcd文件（python代码实现）
weixin_71719718的博客
12-01 722
注意：以上代码只是存取一个bag文件，要自动的循环存取多个bag文件，则需要while循环。这里不做循环，后面和bag转换文件的代码一起循环。二、bag文件转换为pcd文件。
【PCL】bag_to_pcd从命令行保存的速腾点云pcd无法展示的问题（XYZIRT格式））
steptoward的博客
02-26 1271
解决问题： bag_to_pcd保存速腾的XYZIRT没有报错，但保存下来的pcd通过pcl_viewer命令查看点云时，可视化窗口没有弹出来，无法查看点云。
.bag转.pcd及rosbag的相关操作
harden1013的博客
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解压bag文件中的pcd点云文件 rosrun pcl_ros bag_to_pcd ***.bag [topic] [the path of pcd] 查看bag文件的信息，包含topic信息 rosbag info ***.bag 播放bag文件包含的内容 rosbag play ***.bag 录制bag数据包 rosbag record -a 全记录 rosbag record /topic1 /topic2 记录指定话题 rosbag record -O ***.bag
在Windows上把bag文件转成pcd
10-24
在Windows系统上将.bag（ROS bag文件）转换成.pcd（点云数据文件）需要借助一些特定的工具和步骤。首先你需要安装ROS（Robot Operating System）相关的包处理工具，比如`pcl_ros`（Point Cloud Library for ROS）。以下是简单的操作流程： 1. **安装必要的软件**: - 安装ROS Melodic或Noetic版本（取决于你的ROS版本），并确保`pcl_ros`已经作为其部分包安装。 - 可能还需要安装适用于Windows的ROS桌面环境如`QGroundControl`或`ROS Bridge for Gazebo`。 2. **使用命令行工具**: - 打开终端（Windows PowerShell或CMD），进入含有`.bag`文件的目录。 3. **读取和转换**: 使用ROS命令`rosrun pcl_ros bag_to_pcd`，然后指定你的`.bag`文件名，例如： ``` rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag output.pcd ``` 这会生成一个`.pcd`文件，其中包含了从`.bag`中解析出的点云数据。 4. **注意**: - 如果你的`.bag`文件包含多种类型的传感器数据，如激光雷达或相机，`bag_to_pcd`可能会只转换一部分。 - 如果`.bag`文件非常大，这个过程可能需要一段时间。
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