G代码机器人的CNC实现

最新推荐文章于 2025-11-15 18:06:36 发布

原创

最新推荐文章于 2025-11-15 18:06:36 发布 · 7.1k 阅读

4 ·

CC 4.0 BY-SA版权

传统的机床使用3个线性轴，G代码控制下轴的位置变换直接。然而，关节臂机器人需要针对特定类型和基座编程，避免超过其动态能力。为了保持G代码的便携性，建议在规划系统时避免让铣削台靠近机器人的奇异点，否则会增加加工时间并影响过程质量。解决方案包括在NC程序中切换到轴空间运动或编程绕主轴旋转。

　控制铣削工作台和工件的NC程序，通过CAD软件创建，这些NC程序与特定的机器类型相关。 NC程序在笛卡尔坐标系中动作的描述，对于需要确保一个明确的变换轴位置的关节型的机器人来说，缺少附加的状态和旋转信息。

传统的机床主要有3个线性轴。由于这个原因,当数控程序执行,轴位置的变换是明确的。在笛卡尔路径或定位速度以及和由此产生的轴速度之间有一个线性关系。,也就是说在工作区范围内的机器工具, 可以使用相同的G代码刀加工工件的表面, 甚至加工多个夹紧相邻的工件。

KRL programs, on the other hand, are taught for a specific robot type and with
reference to a base, i.e. a specific workpiece position. Only then is it assured
that execution of the KRL programs with a jointed-arm robot will not exceed
the dynamic capabilities of the robot axes.
In order not to lose the advantage of G-code portability, we recommend positioning
the milling table in such a way that, for the expected applications, the
motions stay well clear of the singularity positions of the robot. If this is not taken
into consideration during system planning, the machining time is increased,