nvidia isaac

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于 2025-03-31 21:56:49 首次发布

SAPIEN & MANISKILL

https://sapien.ucsd.edu/
https://github.com/haosulab/ManiSkill
Xiang F, Qin Y, Mo K, et al. Sapien: A simulated part-based interactive environment[C]//Proceedings of the IEEE/CVF conference on computer vision and pattern recognition. 2020: 11097-11107. （谷歌学术引用525，2025.04.03）
Mu T, Ling Z, Xiang F, et al. Maniskill: Generalizable manipulation skill benchmark with large-scale demonstrations[J]. arXiv preprint arXiv:2107.14483, 2021.（谷歌学术引用142）

SAPIEN 是一个逼真且物理特性丰富的模拟环境，可容纳大量铰接式物体。它支持各种需要详细了解零件级知识的机器人视觉和交互任务。SAPIEN 是加州大学圣地亚哥分校、斯坦福大学和西蒙弗雷泽大学研究人员的合作成果。

Isaac gym: High performance gpu-based physics simulation for robot learning

https://developer.nvidia.com/isaac-gym
https://github.com/isaac-sim/IsaacGymEnvs

Makoviychuk V, Wawrzyniak L, Guo Y, et al. Isaac gym: High performa

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Python NVIDIA Isaac机器人平台开发教程之 02 Isaac Gym高性能GPU驱动算法集 实现端到端 GPU 加速物理模拟
iCloudEnd的博客
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什么是Isaac Gym Isaac Gems 是高性能 GPU 驱动算法的集合，可加速机器人应用程序的开发。 例如，用于传感、规划和驱动的模块可以轻松插入到机器人应用程序中，如障碍物检测、人类语音识别等。还有 Isaac 导航堆栈可以添加到您的机器人中，用于机器人导航应用程序。 如何应用Isaac Gym 近年来，深度强化学习 (DRL) 已成为热门研究领域，它在从战略和计算机游戏到机器人训练等复杂决策问题上取得了超人的表现。 尽管取得了成功，但 DRL 的可扩展性仍然受到两个关键瓶颈的阻碍：巨大的计算需
NVIDIA Isaac Sim 入门教程（一）
机器人控制与仿真应用
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文档分为以下几个部分： 简介、安装指南、API 文档、教程、手册和参考资料。简介部分是对 Omniverse Isaac Sim 的基本概述，以及它如何融入 NVIDIA Omniverse™ 生态系统。它还概述了 Omniverse Isaac Sim 的架构、工作流程和文档布局。
【强化学习】强化学习环境ISAAC GYM初步入门
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全文2216字，预计阅读时间4分钟原创| 汪治堃编辑 | 吕嘉玲背景介绍Isaac Gym是一款由NVIDIA在2021年开发的，用于强化学习研究的物理环境，当前仍然处于Preview Release的阶段 [1]。Isaac Gym最有特点的一点就是，允许开发者使用GPU来运行环境模拟，并将观测量与奖励都存储为GPU的张量，直接放入网络中进行运算。因此，带来的好处有两点。第一，Isaac Gy...
Isaac Gym环境安装和四足机器人模型的训练
weixin_44061195的博客
07-27 2万+
该方法提出一种训练模式，该模式通过在单个GPU工作站上使用大规模并行的方法来实现现实世界机器人任务的快速控制策略的生成。
干货 | 浅谈机器人强化学习--从仿真到真机迁移
小米云技术
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“对于机器人的运动控制，强化学习是广受关注的方法。本期技术干货，我们邀请到了小米工程师——刘天林，为大家介绍机器人（以足式机器人为主）强化学习中的sim-to-real问题及一些主流方法。”一、前言设计并制造可以灵活运动的足式机器人，一直是工程师追逐的梦想。相比于轮式机器人，足式机器人凭借其腿部结构优势可以在离散非连续的路面行走。近年来，足式机器人技术发展迅速，涌现出了许多先进的足式机器人，如波士...
Nvidia Isaac Sim使用
weixin_50920579的博客
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NVIDIA Sim 是 NVIDIA 推出的一系列模拟和仿真相关工具和平台，旨在通过高性能计算和图形技术加速各类虚拟环境的创建和仿真过程。NVIDIA Sim 提供了从物理引擎到 AI 驱动的模拟的一站式解决方案，广泛应用于自动驾驶、机器人、工业仿真、游戏开发、科学研究等领域。本文介绍在RTX 3060 6gb下使用Isaac sim
NVIDIA Isaac平台体验：Isaac Sim与Isaac ROS的快速了解
全世界的博客
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NVIDIA Isaac平台是一个专为机器人和人工智能（AI）打造的加速平台，旨在为开发者提供一个全面的工具集，以加速机器人相关应用的开发和部署。材质定义语言（MDL）是一种用于描述材质属性和行为的编程语言，能够精确地定义材质的光学特性和物理属性。NVIDIA Isaac Sim 通过支持 MDL，进一步提升了仿真环境中材质的真实感和细节表现。精确的材质定义：MDL 允许开发者精确地定义材质的光学特性和物理属性，如反射率、折射率、粗糙度和透明度等。这使得仿真环境中的物体看起来更加真实和自然。动态材质。
探索 NVIDIA Isaac Sim：解锁机器人开发的无限可能
糖炒狗子的博客
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Nvidia IsaacSim 仿真平台体验
【具身智能利器】NVIDIA Isaac Sim 仿真平台体验测评
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通过其高度可定制的特性、丰富的数据生成和处理工具，以及在真实动态环境中的应用验证，为机器人研究提供了一个强大的平台。通过高效的 GPU 加速、直观的用户界面、模块化设计和丰富的社区支持，Isaac Sim 为研究人员和开发者提供了一个强大的工具，加速了机器人和 AI 应用的开发和测试过程。NVIDIA Isaac Sim 作为一个强大的模拟平台，不仅提供了高质量的视觉效果和精确的物理模拟，还通过丰富的传感器支持、模块化设计和强大的计算能力，为学术研究提供了全面的支持。这有助于提高仿真的真实性和可靠性。
NVIDIA Isaac Sim安装步骤及仿真系统整体框架讲解
异度空间
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NVIDIA Omniverse 是一个基于物理真实感的实时 3D 设计协作和仿真平台，专为 3D 工作流和内容创作者设计，旨在促进跨团队、跨工具的协作以及 AI 和物理仿真在 3D 场景中的应用。该平台利用 NVIDIA 的 GPU 加速能力和 RTX 实时光线追踪技术，提供高保真度的实时渲染，确保虚拟世界具有物理真实感。
使用 NVIDIA Isaac Sim 4.0 和 NVIDIA Isaac Lab 通过 AI 和模拟增强机器人工作流程
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更高的 FPS 意味着可以在相同的时间内生成更多的轨迹和体验，从而为模型提供更丰富的数据集以供学习。此外，您还可以利用基于 RTX 的雷达，使用新的 RTX 非视觉材料功能集来准确模拟雷达对不同材料类型和环境的响应。最新版本的 Isaac Sim 为 ROS 开发人员提供了丰富的新功能，使在 Isaac Sim 中测试和模拟机器人变得前所未有的简单。传感器是机器人感知堆栈的支柱。此外，对于具有许多环境的大型 RL 场景，与之前的版本相比，PhysX 5.4 中的新优化可将环境克隆速度提高 3 倍。
Nvidia Isaac Sim安装与配置 入门教程 2024（2）
m0_56661101的博客
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Isaac Sim 安装和配置教程将指导用户完成从下载软件到设置和运行仿真的全过程。教程内容包括安装必要的依赖项、配置系统环境、配置Omniverse环境以及调试和优化仿真环境的步骤。通过详细的操作步骤和图文并茂的说明，用户可以快速上手 Isaac Sim，构建出高质量的机器人仿真环境，实现其研究和应用目标。
Nvidia Isaac Sim介绍 入门教程 2024（1）
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Isaac Sim是专为 NVIDIA Omniverse平台开发的机器人仿真工具包，经过多次发展，如今成为整体的软件平台，旨在支持日益增多的机器人化和自动化世界。其目标是尽可能简化设计、调试、训练和部署实际物理机器人自主控制代理的过程。Isaac Sim介绍。
布线问题 分支限界算法-下载即用.zip
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下载方式：https://pan.quark.cn/s/a4b39357ea24 布线问题（分支限界算法）是计算机科学和电子工程领域中一个广为人知的议题，它主要探讨如何在印刷电路板上定位两个节点间最短的连接路径。 在这一议题中，电路板被构建为一个包含 n×m 个方格的矩阵，每个方格能够被界定为可通行或不可通行，其核心任务是定位从初始点到最终点的最短路径。 分支限界算法是处理布线问题的一种常用策略。 该算法与回溯法有相似之处，但存在差异，分支限界法仅需获取满足约束条件的一个最优路径，并按照广度优先或最小成本优先的原则来探索解空间树。 树 T 被构建为子集树或排列树，在探索过程中，每个节点仅被赋予一次成为扩展节点的机会，且会一次性生成其全部子节点。 针对布线问题的解决，队列式分支限界法可以被采用。 从起始位置 a 出发，将其设定为首个扩展节点，并将与该扩展节点相邻且可通行的方格加入至活跃节点队列中，将这些方格标记为 1，即从起始方格 a 到这些方格的距离为 1。 随后，从活跃节点队列中提取队首节点作为下一个扩展节点，并将与当前扩展节点相邻且未标记的方格标记为 2，随后将这些方格存入活跃节点队列。 这一过程将持续进行，直至算法探测到目标方格 b 或活跃节点队列为空。 在实现上述算法时，必须定义一个类 Position 来表征电路板上方格的位置，其成员 row 和 col 分别指示方格所在的行和列。 在方格位置上，布线能够沿右、下、左、上四个方向展开。 这四个方向的移动分别被记为 0、1、2、3。 下述表格中，offset[i].row 和 offset[i].col（i=0,1,2,3）分别提供了沿这四个方向前进 1 步相对于当前方格的相对位移。 在 Java 编程语言中，可以使用二维数组...
EP1C3T144C8 FPGA开发板设计
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先看效果： https://pan.quark.cn/s/03f8ba0ff118 ### FPGA开发板设计相关知识要点#### 1. FPGA基本概念- **定义**: 现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array, FPGA）属于半定制型集成电路，允许在完成制造后通过编程来设定其内部逻辑及连接配置，从而达成特定的功能实现。- **特性**: - 运行速度快 - 功耗相对较低 - 适用于复杂系统构建 - 可在现场进行重新编程- **应用范畴**: - 通信领域 - 自动控制系统 - 信息处理技术 - 数据加密方案 - 视频处理技术 - 车载电子系统 - 医疗器械设备等#### 2. EP1C3T144C8芯片介绍- **生产商**: Altera Corporation（现归属于Intel公司）- **系列归属**: Cyclone系列- **技术工艺**: 1.5V核心供电电压，采用0.13微米制造工艺- **资源参数**: - 包含2910个逻辑单元（LEs） - 提供高达59904位的嵌入式存储器 - 支持单个PLL（Phase Locked Loop，锁相环） - 最多可支持104个用户I/O接口- **优点**: - 价格经济 - 集成度高 - 片上资源丰富 - 灵活性强#### 3. 硬件电路设计原理##### 3.1 硬件电路整体构造- **构成部分**: - 下载电路: 负责将设计好的程序传送至FPGA中。 - 下载接口: 实现个人计算机与FPGA之间的数据交换。 - FPGA核心部件: EP1C3T144C8芯片。 - 电源电路: 提供必要的电源支持。 - 扩展接口: 用于连接各类传感器或扩展模块。###...
HIT-CSAPP2025大作业报告.doc
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NTC热敏电阻温度测量技术及线性电路
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下载前必看：https://pan.quark.cn/s/9cf3e6e84d3a ntc-temperature-measurement NTC 热敏电阻温度测量原理、电路设计与代码实现 ！ ！ ！ 目前只是Test Board版本，后续更新硬件改进后的版本！ ！ ！ ntc-temperature-measurement/ ├── 32K闪存增强通用型MCU CH32V005 - 南京沁恒微电子股份有限公司 #Internet快捷方式 CH32V005官网网址 ├── CH32V006DS0.PDF # CH32V006/V005 数据手册 ├── CH32V00XRM.PDF # CH32V00X 应用手册 ├── zhca858a.pdf # TI参考文档：利用 NTC 电路感测温度 ├── Temp Measurement Design.ms14 # 参考TI的设计的电路 ├── 103F3950阻值对照表.doc # NTC电阻手册 ├── 阻值对照温度数据_0.1℃精度.txt ├── NTC/ # MounRiver工程 │ ├── NTC.wvproj # 工程WVPROJ文件 │ └── ......
VC++对话框背景图片设置
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源码来自：https://pan.quark.cn/s/a4b39357ea24 在VC++开发过程中，对话框（CDialog）作为典型的用户界面组件，承担着与用户进行信息交互的重要角色。 在VS2008SP1的开发环境中，常常需要满足为对话框配置个性化背景图片的需求，以此来优化用户的操作体验。 本案例将系统性地阐述在CDialog框架下如何达成这一功能。 首先，需要在资源设计工具中构建一个新的对话框资源。 具体操作是在Visual Studio平台中，进入资源视图（Resource View）界面，定位到对话框（Dialog）分支，通过右键选择“插入对话框”（Insert Dialog）选项。 完成对话框内控件的布局设计后，对对话框资源进行保存。 随后，将着手进行背景图片的载入工作。 通常有两种主要的技术路径：1. **运用位图控件（CStatic）**：在对话框界面中嵌入一个CStatic控件，并将其属性设置为BST_OWNERDRAW，从而具备自主控制绘制过程的权限。 在对话框的类定义中，需要重写OnPaint()函数，负责调用图片资源并借助CDC对象将其渲染到对话框表面。 此外，必须合理处理WM_CTLCOLORSTATIC消息，确保背景图片的展示不会受到其他界面元素的干扰。 ```cppvoid CMyDialog::OnPaint(){ CPaintDC dc(this); // 生成设备上下文对象 CBitmap bitmap; bitmap.LoadBitmap(IDC_BITMAP_BACKGROUND); // 获取背景图片资源 CDC memDC; memDC.CreateCompatibleDC(&dc); CBitmap* pOldBitmap = m...
Docker拉取镜像报错解决[项目源码]
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文章详细介绍了在Docker拉取镜像时遇到的`no such host`错误的解决方法。首先，需要修改`/etc/resolv.conf`文件，注释掉原有的nameserver并添加新的nameserver 8.8.8.8。其次，在`/etc/NetworkManager/NetworkManager.conf`文件的[main]部分添加dns=none配置。最后，重启Docker服务以应用更改。文章还提到，该方法同样适用于解决`connect: network is unreachable`的错误。
NVIDIA Isaac 入门
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用户提供的引用内容中，引用[1]提到NVIDIA Isaac ROS 3.0与JetPack 6.0的兼容性，引用[2]则详细介绍了Isaac ROS、Isaac Sim、Isaac Lab、Isaac Perceptor和Isaac Manipulator等组件，以及Jetson平台。用户想知道如何...
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