ROS | 里程计、tf转换msg

最新推荐文章于 2024-07-20 22:20:56 发布

Ocean_Yv

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Ocean_Yv/article/details/105176308

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本文为ROS初学者介绍如何在自主移动机器人项目中使用里程计信息。重点讲解Odometry和TransformStamped类型的消息结构，帮助理解并正确发布里程计数据。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ROS | 里程计msg

ROS小白+优快云新人，毕设要搞一个自主移动机器人，上位机基于ROS，下位机运动控制使用STM32，需要搞一个节点，其中要用到里程计信息发布。

需要用到Odometry类型的msg、TransformStamped类型的msg，乍一看有点乱，就去查了一下官方的结构，做张图，如下：
在这里插入图片描述

这样看起来舒服多了！！！！

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【ROS2】里程计（odometry）数据计算、发布

郭老二

10-11

808

消息描述：nav_msgs::msg::Odometry 是ROS2中用发布里程计信息的消息，包括：线速度、角速度、位置和朝向消息路径：/opt/ros/humble/share/nav_msgs/msg/Odometry.msg。

实现ROS中两个里程计数据的转换到同一坐标系下

点云兔子的博客

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452

在多传感器融合的场景中，不同传感器可能会提供不同的位置信息。这段代码的目标是将来自两个不同来源的里程计数据转换到同一个参考坐标系（在这里，选择odom0的坐标系作为参考）下进行对齐，以便于后续的融合和处理。

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在ROS 2中发布nav_msgs/Odometry（里程计）消息

laocui1的博客

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3546

在ROS中，TF是一种用于跟踪和广播坐标系变换的机制，它允许多个节点之间共享坐标系信息。在机器人控制中，TF通常用于描述不同坐标系之间的关系，如机器人基座坐标系（base_link）相对于全局坐标系（odom）的变换。发布的TF消息，可以被其他ROS节点监听和使用，以获取机器人在全局坐标系中的准确位置和方向信息。这对于在ROS系统中实现机器人导航和感知非常重要。用于发布机器人的里程计信息，即机器人在全局坐标系中的位置和方向变换。具体来说，它发布了一个。消息，描述了机器人的当前位姿。

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ros 里程计

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