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原创 ROS下点云消息接收、TF关系获取和点云坐标系的转换,保姆级教程

点云数据读取 读取点云数据有三种方法: 1.读取本地的pcd文件（没用过）; 给个pcd文件读取并发布的例子，需要的操作里面都有 //总得导入ros吧 #include <ros/ros.h> //导入消息格式 #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> //导入pcl #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include <pcl/point_cloud.h> #i