使用 bullet 物理引擎多线程求解器

最新推荐文章于 2025-04-28 20:05:33 发布

ONE_SIX_MIX

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分类专栏： Vulkan 文章标签： bullet

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/ONE_SIX_MIX/article/details/117639014

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这篇博客探讨了在Windows10环境下，使用PyBullet库进行物理模拟时，单线程与多线程（OpenMP和PPL）的性能对比。结果显示，单线程在某些情况下可能优于多线程实现。作者提到了在启用多线程时遇到的错误，并提供了配置OpenMP和PPL的建议。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

注意，很多时候多线程的性能比单线程的更烂。

windows10 本机测试
bullet 版本 master 2021/6

单线程：10-13FPS
PPL：7-13FPS
OpenMP：1-4FPS

报错 btAssert( gBtTaskScheduler != NULL );
参考自：https://pybullet.org/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?t=10232&start=135

cmake build时记得打上OpenMP和PPL多线程支持
PPL多线程支持仅限于windows。Linux只需要打上OpenMP。


#include <btBulletDynamicsCommon.h>
// 要手动包含多线程求解器
#include <BulletDynamics/ConstraintSolver/btSequentialImpulseConstraintSolverMt.h>

int main()
{
		// 开始要先设定多线程的TaskScheduler
		btSetTaskScheduler(btGetOpenMPTaskScheduler());
		// btSetTaskScheduler(btGetPPLTaskScheduler());
		
		cfg = new btDefaultCollisionConfiguration();
		dispatcher = new btCollisionDispatcher(cfg);
		pair_cache = new btDbvtBroadphase();
		// 只要把求解器改成 Mt 就可以简单开启多线程求解
		// solver = new btSequentialImpulseConstraintSolver();
		solver = new btSequentialImpulseConstraintSolverMt();

		world = new btDiscreteDynamicsWorld(dispatcher, pair_cache, solver, cfg);
		world->setGravity(btVector3(0, -10, 0));
}