eigen库的使用-----旋转矩阵、向量、四元数

最新推荐文章于 2024-06-28 16:20:27 发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/NotANumber123/article/details/116529226
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本文深入探讨了三维空间中的几何变换，包括旋转矩阵Eigen::Matrix3d、旋转向量Eigen::AngleAxisd、四元数Eigen::Quaterniond以及平移向量Eigen::Vector3d的使用。同时介绍了如何通过这些数学工具构建和理解4x4变换矩阵Eigen::Isometry3d，为3D建模、计算机图形学和机器人学等领域提供理论基础。

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旋转矩阵（3X3）:Eigen::Matrix3d
旋转向量（3X1）:Eigen::AngleAxisd
四元数（4X1）:Eigen::Quaterniond
平移向量（3X1）:Eigen::Vector3d
变换矩阵（4X4）:Eigen::Isometry3d
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Eigen：旋转向量（Angle-Axis）转换为四元素和旋转矩阵
thequitesunshine007的博客
11-12 929
绕固定系旋转，旋转的先后顺序为X、Y、Z。当然也支持XYZ的任意顺序旋转。
Eigen 四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量相互转换
HERO_CJN的博客
03-31 3504
一、旋转向量 1.0 初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::.........
四元数与三维向量相乘运算法则
m0_49904818的博客
09-04 5466
四元数与三维向量相乘运算法则 参考网站： https://www.cnblogs.com/jeason1997/p/9822353.html 四元数和向量相乘可以表示这个向量按照这个四元数进行旋转之后得到的新的向量。 例如：向量 c(0,0,10) 绕着Y轴旋转90°，得到新的向量是 c(10,0,0)。 通常四元ss被记为(w,x,y,z)或(x,y,z,w)，以下q表示四元数，v表示向量，那么四元数和向量相乘的运算法则表示为： q x v = (q) x (v) x (q-1) 例： q = (√2/2
Eigen四元数 乘法
qq_43022938的博客
06-21 8021
记录下自己犯得错 四元数归一化： Eigen::Quaterniond q1 = Eigen::Quaterniond (0.1,0.2,0.1,0.3).normalized(); //定义一个四元数并用normalized（）归一化 如果把四元数取共轭再归一化，则表示一个相反的旋转。 定义一个向量 Eigen::Vector3d p,t; p << 1.2,0.2,3...
Eigen中关于四元数的常用操作
最新发布
点云兔子的博客
06-28 1227
Eigen库中的四元数类提供了强大的工具来处理三维旋转和插值。通过Eigen库，我们可以轻松实现四元数的创建、操作和插值，从而简化复杂的三维旋转问题。
四元数matlab&Eigen库定义及常用运算函数
weixin_45819381的博客
03-13 3967
最近在做机器人姿态平滑过渡，记录一下matlab和Eigen库关于四元数的操作函数
[学习SLAM]Eigen库使用教程之旋转矩阵，旋转向量和四元数的初始化和相互转换的实现 （ch3）
开源节流
08-17 1736
Eigen: C++开源矩阵计算工具——Eigen的简单用法 Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库，这意味这你只要能找到它的头文件，就能使用它。Eigen头文件的默认位置是“/usr/include/eigen3”. 由于Eigen库相较于OpenCV中的Mat等库而言更加高效...
Eigen库之Quaterniond
mls805379973的博客
12-20 3285
是 Eigen C++ 库中用于表示四元数的类，四元数在计算机图形学、机器人学等领域中广泛用于表示旋转操作。四元数是一种紧凑且数值稳定的旋转表示方法。以下是如何使用。
eigen-eigen-07105f7124f9.rar_eigen 库_eigen库
09-24
6. **几何变换**：Eigen不仅处理基本的线性代数运算，还提供了处理旋转和平移的工具，如旋转矩阵、四元数和仿射变换，非常适合计算机图形学和机器人学应用。 7. **兼容性和移植性**：Eigen库是轻量级的，没有依赖...
eigen-3.4-rc1.zip
06-21
8. **几何变换**：Eigen包含对旋转矩阵、四元数、仿射变换等几何概念的支持，方便处理3D图形和机器人学问题。 9. **跨平台**：Eigen库是跨平台的，可以在Windows、Linux、Mac OS等操作系统上编译和运行。 10. **...
eigen-3.2.7-released矩阵运算库
01-20
6. **几何变换**：Eigen提供旋转矩阵、四元数、仿射变换等用于3D几何计算，常用于计算机图形学和机器人学。 7. **并行化**：Eigen虽然没有内置并行计算框架，但其设计允许用户利用OpenMP或CUDA等外部库进行并行化...
「 C++ 库 」“Eigen库”基础使用手册
Robot_Starscream的博客
10-07 1万+
前言 Eigen就是一个线性代数的C++库。它对矩阵（MatrixMatrix）和向量（VectorVector）等相关线性代数的运算操作进行了比较系统的实现。 一、矩阵 1.定义 矩阵模板函数共包含六个参数 template<typename _Scalar, int _Rows, int _Cols, int _Options, int _MaxRows, int _MaxC...
【Eigen库使用】角轴、旋转矩阵、欧拉角、四元数转换
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11-29 5407
欧拉角、四元数、旋转向量（角轴）、旋转矩阵的转换关系
Eigen
qq_40213457的博客
06-18 1042
https://blog.youkuaiyun.com/u011092188/article/details/77430988Eigen库中各种形式的表示如下：旋转矩阵（3X3）:Eigen::Matrix3d 旋转向量（3X1）:Eigen::AngleAxisd 四元数（4X1）:Eigen::Quaterniond 平移向量（3X1）:Eigen::Vector3d 变换矩阵（4X4）:Eigen::I...
使用Eigen计算三维坐标变换
weixin_50431732的博客
08-20 9365
本文讲述物体在三维空间的位姿表示与变换，欧拉角、四元数、旋转矩阵都是表示两个坐标系相对旋转关系，欧拉角有歧义，旋转矩阵有冗余，四元数不易理解，介绍了这三者相互转换公式以及如何使用Eigen库计算。
Eigen 中旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数的使用
gwh1010的博客
03-30 2728
用到 Eigen/Core 和 Eigen/Geometry 模块 定义一个3×33 \times 33×3 矩阵并使用单位阵对其初始化：矩阵名称 = Eigen::Matrix3d::Identity() 定义一个旋转向量：Eigen::AngleAxised 矩阵名称(旋转角*(弧度)，旋转轴(3×13\times13×1)*) 输出精度设定：cout.precision(val) (小数点后...
eigen和ceres中的四元数
qq_42731705的博客
04-19 2395
ceres中定义了ceres::QuaternionRotatePoint(quantion, p, result )函数，就是实现四元数对点的乘法，其内部调用的是UnitQuaternionRotatePoint函数进行计算。 四元数乘法： q=(w,x,y,z),q−1=(w,−x,−y,−z),p=(0,a,b,c)p′=q⊗p⊗q−1q = (w, x, y, z), \quad q^{-1} = (w, -x, -y, -z), \quad p = (0, a, b, c) \\ p' = q \
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记下四元数的乘法，便于应用时查找：
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