Eigen四元数 乘法

记录下自己犯得错

1. 四元数归一化：

Eigen::Quaterniond q1 = Eigen::Quaterniond (0.1,0.2,0.1,0.3).normalized();  //定义一个四元数并用normalized（）归一化

如果把四元数取共轭再归一化，则表示一个相反的旋转。

2. 定义一个向量

Eigen::Vector3d p,t;
p << 1.2,0.2,3.2;
t << 1,1,2;
// 定义一个向量并赋值

3. 四元数乘法

Eigen::Vector3d p2;
p2=q * p + t;  // t 为平移向量
cout << p2 <<endl;

四元数的乘法 四元数应该放在向量前面，基础错误；

附视觉SLAM十四讲题3-7代码：