RBD —— DOP Nodes

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RBD Packed Object —— 创建表示大量刚体的单个DOP对象

Bullet Solver —— 子弹解算器

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RBD Packed Object —— 创建表示大量刚体的单个DOP对象

        在DOP内创建单个DOP对象，从SOP导入几何体，使用每个primitive（包含变换和表示RBD的单个点），如packed primitive、sphere、tube等；每个primitive提供碰撞体，和点属性（用于储存方向、质量、速度的信息）；

        所得到的DOP对象在表示大量的对象方面，比RBD Fractured Object DOP、RBD Point Object DOP更有效；当前仅适用于Bullet Solver；

Bullet Solver使用的点属性

Name	Type	Description
active	int	指定是否对其他对象做出反应，默认由initial object type设置；
animated	int	指定变换transform(pack后的)是否更新，仅active为0时使用，默认由initial object type设置；
deforming	int	指定是否重建碰撞外形(即变形)，默认由initial object type设置；
name	string	对象唯一名字，会被Constraint Network用于识别约束赋予的对象；
orient	quaternion	围绕pivot的方向；当调整此属性时，解算器会自动更新变换；
P	vector	对象质心的当前位置；
pivot	vector	应用方向的枢轴点；如computecom不为0，将从碰撞形状解算，否则由Center of Mass设置；
v	vector	对象线速度，可由Velocity参数设置；
w	vector	对象角速度(弧度)，可由Angular Velocity参数设置；
age	float	对象年龄(秒)；
life	float	最大年龄(秒)；
dead	int	指定对象在下次解算中是否被删除；POP Kill可被用于生成此属性；
pscale	float	围绕pivot统一的缩放，与scale相乘；
scale	vector	围绕pivot统一的缩放，与pscale相乘；解算器会自动更新碰撞体和inertial tensor；
restxform	matrix	初始变换，当前变换是初始变换和position transform的合并；position transform被P, rest, pivot, orient, pscale, scale定义，这些属性会自动初始化；