nav的测试

小车在gazebo和rviz可以实现自动导航

我们要包括以下几个功能包：amcl，gmapping，map_server，move_base。

然后设置这么几个文件夹：launch，config，map，param。

先编写一个demo01_slam.launch文件：

<launch>
    <param name="use_sim_time" value="true"/>
    <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">
        
        <remap from="scan" to="scan"/>


        <param name="base_frame" value="base_footprint" />
        <param name="map_frame" value="map" />
        <param name="odom" value="odom" />

        <param name="map_update_interval" value="5.0"/>
        <param name="maxUrange" value="16.0"/>
        <param name="sigma" value="0.05"/>
        <param name="kernelSize" value="1"/>
        <param name="lstep" value="0.05"/>
        <param name="astep" value="0.05"/>
        <param name="iterations" value="5"/>
        <param name="lsigma" value="0.075"/>
        <param name="ogain" value="3.0"/>
        <param name="lskip" value="0"/>
        <param name="srr" value="0.1"/>
        <param name="srt" value="0.2"/>
        <param name="str" value="0.1"/>
        <param name="stt" value="0.2"/>
        <param name="linearUpdate" value="1.0"/>
        <param name="angularUpdate" value="0.5"/>
        <param name="temporalUpdate" value="3.0"/>
        <param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
        <param name="particles" value="30"/>
        <param name="xmin" value="-50.0"/>
        <param name="ymin" value="-50.0"/>
        <param name="xmax" value="50.0"/>
        <param name="ymax" value="50.0"/>
        <param name="delta" value="0.05"/>
        <param name="llsamplerange" value="0.01"/>
        <param name="llsamplestep" value="0.01"/>
        <param name="lasamplerange" value="0.005"/>
        <param name="lasamplestep" value="0.005"/>
    </node>
   
    <node pkg="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    <node pkg="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
 
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find nav_demo)/config/nav1.rviz" />
</launch>

参数解析：

<param name="base_frame" value="base_footprint" />根坐标系

<param name="map_frame" value="map" />地图坐标系

<param name="odom" value="odom" />里程计坐标系

<param name="map_update_interval" value="5.0"/>地图更新频率

<param name="maxUrange" value="16.0"/>激光最大可用范围

<param name="sigma" value="0.05"/>endpoint匹配标准差

<param name="kernelSize" value="1"/>用于查找对应的kernel size

<param name="lstep" value="0.05"/>平移优化步长

<param name="astep" value="0.05"/>旋转优化步长

<param name="iterations" value="5"/>扫描匹配迭代步数

<par