Pixhawk+PX4+VRPN +NOKOV无人机飞控平台动捕数据传输

NOKOV度量动作捕捉系统可以很好的适配PX4无人机飞控平台。进行数据通信的时候，使用SDK或者VRPN的方式都是可以的。本文演示NOKOV度量动作捕捉系统通过VRPN与PX4平台进行数据传输的方法。

一、硬件准备

1、准备无人机

这里准备的无人机，飞控版是Pixhawk 2.4.8，上面搭载了一款机载电脑是树莓派3B，加了一个护栏。
关于无人机的选型以及拼装，可以参考PX4的官方网站。

2、网络拓扑结构

1）一台动作捕捉电脑。负责连接动捕镜头。有固定的IP地址，是10.1.1.198
2）无线路由器
3）树莓派主机
4）Linux服务器。在上面跑地面站软件
这些设备会连接到同一个无线路由器，它们之间是可以相互通信的。
补充一点，目前我们无线路由器和交换机桥接在了一起，所以不管是我们的无人机，还是动捕电脑，IP都是在10.1.0这个网段。

二、安装配置

1、标定与贴点

数据采集前的准备工作包括标定与贴点。
具体方法教程可以关注NOKOV度量动作捕捉服务号的技术干货-线上培训栏目。

在标定的时候注意，动捕软件的标定轴需要z轴向上。
在我们的形影软件里面，长轴是x轴，也就是说，右边这个横着看有三个点的是x轴，另一边是y轴。
放置无人机的时候，需要无人机的机头朝向x轴的正方向。

2、创建刚体

从软件界面中可以看到，我们此次实验使用了16台动作捕捉镜头。

然后我们需要在场景中确定一个刚体。
关于刚体的具体创建过程，也可以参考NOKOV度量动作捕捉服务号中的视频讲解。