来来小琳琳-嵌入式-优快云博客

原创 Optitrack使用ros完成实时接收刚体的位置与四元数信息

1. Opitrack系统标定工作环境：运行Motive的Windows主机和一台安装有ROS的ubuntu电脑标定步骤1、准备、优化捕获设置；2、在相机预览窗口（ Camera Preview）中，点击清除现有的 Mask 区域；3、打开标定窗口，使用 Mask Visible 去除场地中不能移除的反光物体；4、采集标定采样点（ Wanding）；5、然后手持T形标定杆，在摄像头能够拍到的地方随意舞动、检查标定结果，一般只要每个摄像头采集到的有效点数目超过2000，

2022-05-10 14:50:23 2018 1

原创 Git简单教程

Git简单教程环境：计算机ubuntu 18.04安装Git后需要设置自己gitee信息 git config --global user.name "username" git config --global user.email "email@example.com"在Linux下新建一个文件夹当成本地仓库 makdir new_docment cd new_docment git init #此时就会在当前文件夹新建一个增加文件git add document_

2022-04-28 14:27:20 271

原创陆空无人机实现地面行走模式

最近教研室在做陆空无人机，飞行模式已经测试完成了，硬件使用了cuav雷讯家的飞行控制器nora+，机载计算机使用的是英伟达NXGPU开发板，无人机使用的自主研发的六涵道无人机（加装了行走的轮子），无人机的位置是通过动捕系统mocap给的。下面记录了调试过程。（我主要从两种控制模式调试：一是，位置控制模式。二是：速度控制模式）记录使用offboard控制陆飞无人机无人机车模式下的测试打开mavrosroslaunch mavros px4.launch QGC端参数配置EKF2：使用视觉

2021-12-09 11:35:20 898

原创无人机PX4使用动捕系统mocap的位置实现控制+MAVROS

动捕系统Optitrack，有很高的定位精度，能够给无人机提供比较精确的位置信息，因此如果实验室有条件，都可以买一套动捕系统。动捕系统的原理：光学式动作捕捉依靠一整套精密而复杂的光学摄像头来实现，它通过计算机视觉原理，由多个高速摄像机从不同角度对目标特征点进行跟踪来完成全身的动作的捕捉。美国大片中的后期特效制作大都是用的这种光学式动捕技术。mocap使用教程：ros端动捕系统的程序https://github.com/llailinn/mocap_optitrack.gitros..

2021-10-19 09:41:21 2212

原创 2d激光雷达（rplidar_s1）与双目摄像头联合标定

前段时间由于项目需要使用摄像头（realsense d435i）与单线激光雷达进行融合，于是就对这两个传感器进行了标定，使用的是CamLaserCalibraTool ，这是别人开源的一个工具，使用教程如下https://github.com/llailinn/CamLaserCalibraTool首先安装并编译整个工具，具体方法见github中记录的方法然后需要修改config文件夹中对应的配置文件（设置相机模型，相机与激光雷达的话题）在摄像头时没有遇到什么问题激光时，结果发现没办法识别到我

2021-09-29 10:42:01 1827 4

转载英伟达nx实现保存slam建图 map_server

我直接参考别人的实现方法，链接如下https://blog.youkuaiyun.com/weixin_51684916/article/details/119681966?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~es_rank~default-4-119681966.pc_search_all_es&utm_term=map_se

2021-09-14 14:13:36 212

原创英伟达NX+rplidar S1 +cartographer

最近在英伟达NX上安装cartographer的时候遇到一些问题，在此记录一下。首先安装rplidar_ros可以参考我的另外一篇讲hector的文章。https://blog.youkuaiyun.com/qq_35713188/article/details/120282896安装cartographer_ros前面几步基本按照官网正常安装https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html#buil

2021-09-14 14:06:36 357

原创 rpliadr s1+英伟达NX实现hector建图

由于英伟达nx是arm体系结构的cpu，在安装环境的时候可能会遇到一些问题。但是在安装hector还是比较顺利的，下面是安装流程hector介绍：它一般用于消防救援车，没有使用上imu，速度比较快，但是缺点也比较明显，就是急转向容易丢失自己的位置。1. 首先安装rplidar ros这个直接按照思岚官网，直接安装没有遇到问题https://github.com/slamtec/rplidar_ros 方法：首先放在catkin_ws下的src目录里面，然后在catkin_ws目录下执行catk

2021-09-14 11:11:37 501

原创 Linux驱动-------移值linux内核

移值linux（基于官方的板子的linux内核）移值内核还是比较简单的，直接在官方开发板上面的内核上面进行修改，添加自己的文件即可：首先是配置文件 XXXdefconfig 这个文件（在arch/arm/configs里面），复制一份配置文件，然后同理复制一份XXXdts文件（在arch/arm/boot/dts里面）然后就直接使用命令进行对内核程序的配置make deconfigmake menuconfig #上面两步都是进行配置操作，最终生成.config文件，内核会读取这个配置

2021-09-07 15:31:41 169

原创 Linux驱动------Uboot启动分析

一般我们只需要提前使用make menuconfig进行配置了uboot，然后编译完成，就可以启动uboot，设置bootargs（在uboot中会在设备树中的choose节点建立一个子节点，然后放入数据）和bootcmd两个环境变量，就可以使用bootz启动命令进行启动Linux内核了。上面就是启动流程。...

2021-09-07 13:59:23 215

原创使用图片生成gazebo三维模型

上周使用LIRS生成了gazebo能够使用的Dae的三维模型，实现了能够自己搭建自己的仿真三维模型。1. 生成模型使用LIRS软件，导入图片，生成对应的dae三维模型。首先选一个灰度的图片，下面是我当时选的一个隧道平面二维图生成模型的教程如下：https://gitlab.com/LIRS_Projects/LIRS-WCT生成后的保存结果如下所示：2.使用gazebo导出sdf文件使用gazebo导出sdf文件1.首先打开dae模型sudo gazebo genenrated_w

2021-08-16 09:26:16 1576 2

原创基于ROS的RTSP服务器搭建：视频推流

D435i摄像头视频RTSP推流实验室项目用到了intel 的D435i摄像头。使用RTSP服务器进行推流，详细教程见下sdv

2021-07-22 11:26:38 2005 8

原创 PX4固件调试记录------v5+的CAN

PX4固件调试记录------v5+的CAN赖林当前工作记录：目前已经解决已经完成了V5+驱动大疆电调的驱动熟悉了PX4 CAN_example的代码逻辑。CODE过程安装PX4-------优快云教程安装VSCODE------优快云教程配置nuttx操作系统–使用menuconfigmake px4_fmu-v5_default menuconfig #默认是使用V5版本进行编译打开PX4中与CAN相关的设备文件Device Drivers ---> CA

2021-07-05 15:39:16 2198 4

原创 i.mx6ull 裸机开发 ----第七章

I.MX6ULL开发板启动模式设置步骤三大模式熔丝：烧录一次，发布产品外部：USB、串口等内部：SD卡、eMMC、NAND设置方法：(BOOT_MODE0\BOOT_MODE1 )内部介质SDeMMCNand设置方法：BT_CFG1[4:7]接口编号设置方法：BOOT_CFG2[3]介质属性SD/eMMC：位宽(BT_CFG2[5] )2. I.MX6ULL镜像文件分析（类似于单片机的bootloaer）开发板启动分析：首先自带的b

2021-03-29 15:04:42 417

原创基于i.mx的linux系统编程---第六章

1. Linux进程的讲解程序静态文件进程运行着的实体查看进程之间的关系pstree操作系统如何区分进程PID:进程的身份证（每个进程都会有自己的进程ID号）2. 创建一个新进程fork函数头文件：#include <unistd.h>函数原型：pid_t fork(void);返回值：成功：0或其他正整数失败：-1fork函数特性执行fork函数之后，fork函数会返回两次在父亲进程中返回时，返回值为0在新进程返回时，返回值为进程的pidf

2021-03-28 15:10:02 241 1

原创 i.mx Linux编程教学---第五章

1. 控制LED灯设备驱动程序本质：为硬件设备创建相应的设备节点文件创建设备文件时，规定好设备文件的使用方式。应用程序根据驱动程序规定的设备文件使用方式去控制硬件控制硬件设备步骤（重要）1、找出硬件设备所对应的设备节点文件两个地方：/dev目录下对驱动程序熟悉的工程师可以使用，一个设备节点文件控制硬件全部特性/sys目录下业余工程师使用，一个设备节点文件只控制硬件的一个特性严格来说，它下面的文件是Linux内核导出到用户空间的硬件操作接口2、找出驱动程序规定的设备文件

2021-03-24 15:12:41 116 1

原创 Linux的c语言编程基础学习--第四章

1 c的面向对象编程基础（1）面向过程思想------------- 单片机把问题分解成一系列的步骤，在函数里面一步步实现步骤，根据需求调用函数。（2)面向对象的变成思想把构成问题的事务分解成各个对象，调用对象里面的方法属性解决问题。（3）面向对象的三大特性封装：使用结构体进行封装属性struct parent_class{int data;void (*p)(strcut parent_class *pt); //这是一个函数指针，是一类函数的接口---------------多态}

2021-03-24 13:57:39 523

原创基于i.mx6的linux学习第三章

1 i.max实践—烧录固件(1)使用git获取GitHub仓库的数据git clone 仓库的地址 #就可以获得克隆文件git pull 仓库文件更新衍生教程：廖雪峰git教程https://www.liaoxuefeng.com/wiki/8960434880296002 安装NFS服务器（1）NFS文件服务器的功能：实现网络文件共享。（2）安装过程 sudo apt install nfs-kernel-server -y打开/etc/exports文件（etc：存放配置文件的

2021-03-23 10:57:21 151 1

原创基于i.max的liunx学习第二章

1 linux环境变量全局变量与环境变量直接定义 abc=2，此时并不是环境变量，不能被其他进程所调用，只有用export，把abc转换为环境变量，才能被所有进程读取shell配置文件（新建了一个脚本文件，需要使用 sudo chmod 777,提升文件的权限）/etc/profile #这是计算机开始运行时，就会执行~/.bash_profile~/.bash_login~/.profile #这是只有当前用户登录，才会执行~/.bashrc/etc/bashrc/etc

2021-03-20 14:04:40 102

原创基于i max6的linux学习总结----第一章

这里写自定义目录标题1 i.mx系列芯片简介与基础知识2 Ubuntu18.04系统安装3 linux 常用指令与根目录4 文件类型5 用户管理与文件权限6 linux下的shell命令一切皆是文件1 i.mx系列芯片简介与基础知识(1)指令集是指cpu硬件与软件之间的接口描述，一般只有对应的处理器才能识别的指令（程序在预处理，编译，汇编链接后生成的指令）。RISC(精简指令集):8051\x86CISC（复杂指令集）:ARM/MIPS/RISC-VARM:ARMV1~ARMV8

2021-03-19 15:37:37 312

原创 UWB实现手榴弹投掷训练保护装置

这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！这是你第一次使用 Markdown编辑器所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar

2021-02-25 14:24:54 484 2

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