Ubuntu20.04 ROS环境配置记录-优快云博客

本文详细介绍如何在Ubuntu 20.04上安装ROS Noetic，并配置相关工具如VMware-Tools，以及安装mavros等ROS相关的软件包，还涉及了CUDA安装等内容。

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#安装VMware-Tools  （方便后续的代码复制粘贴）
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop -y
sudo reboot

#安装noetic版ROS
#官网引导链接：https://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

#若密钥导入失败  可尝试使用手机热点
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full
#安装完成后若提示【有几个软件包无法下载】
#使用以下命令完成剩余安装
#sudo apt install ros-noetic-desktop-full --fix-missing

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

#检验ROS是否成功安装
roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

#mavros
#用于机载电脑与飞控通讯
sudo apt-get install ros-noetic-mavros

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh

#双目相机驱动
#ZED SDK官网链接：https://www.stereolabs.com/developers/release/

#注！！：虚拟机不能安装显卡驱动  不然会在登录界面无限循环
#CUDA  需与SDK版本相对应
#CUDA官网下载：https://developer.nvidia.com/cuda-downloads
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.6.2/local_installers/cuda_11.6.2_510.47.03_linux.run

sudo sh cuda_11.6.2_510.47.03_linux.run

#安装ceres & glog  
#VINS依赖包

#安装Ddynamic-reconfigure 
#用于动态调参的依赖