Ubuntu20.04 ROS环境配置记录

本文详细介绍如何在Ubuntu 20.04上安装ROS Noetic,并配置相关工具如VMware-Tools,以及安装mavros等ROS相关的软件包,还涉及了CUDA安装等内容。

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#安装VMware-Tools  (方便后续的代码复制粘贴)
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop -y
sudo reboot
#安装noetic版ROS
#官网引导链接:https://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

#若密钥导入失败  可尝试使用手机热点
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full
#安装完成后若提示【有几个软件包无法下载】
#使用以下命令完成剩余安装
#sudo apt install ros-noetic-desktop-full --fix-missing

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc
#检验ROS是否成功安装
roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key
#mavros
#用于机载电脑与飞控通讯
sudo apt-get install ros-noetic-mavros

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh
#双目相机驱动
#ZED SDK官网链接:https://www.stereolabs.com/developers/release/

#注!!:虚拟机不能安装显卡驱动  不然会在登录界面无限循环
#CUDA  需与SDK版本相对应
#CUDA官网下载:https://developer.nvidia.com/cuda-downloads
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.6.2/local_installers/cuda_11.6.2_510.47.03_linux.run

sudo sh cuda_11.6.2_510.47.03_linux.run
#安装ceres & glog  
#VINS依赖包
#安装Ddynamic-reconfigure 
#用于动态调参的依赖
<think>好的,我现在需要帮助用户了解如何在Ubuntu 20.04上配置ROS环境。首先,我需要回顾用户提供的引用内容,确保信息准确。用户提供了三个引用,分别提到了使用虚拟机、docker、小鱼一键安装和官方安装方法。 首先,我应该整理这些方法,给出清晰的步骤。用户可能对ROS安装不太熟悉,所以步骤需要详细且易于跟随。需要确认Ubuntu 20.04对应的ROS版本是Noetic,这一点引用2和3都提到了,所以必须明确说明。 接下来,用户可能希望了解不同安装方式的优缺点,比如一键安装和官方安装的区别。引用3提到小鱼一键安装适合省时的用户,而官方安装可能更可靠但步骤更多。我需要比较这两种方法,让用户根据自己的需求选择。 另外,引用1提到环境搭建的几种做法,比如虚拟机或docker,但用户的问题更关注直接安装。不过,可能可以简要提及这些替代方案作为补充,但重点放在主流的安装方式上。 需要注意LaTeX格式,但用户的问题不涉及数学公式,所以可能不需要使用。但根据系统指令,如果有任何数学表达式,必须正确使用格式。不过目前看来,回答中可能不会涉及数学内容,所以重点放在代码块和步骤上。 需要检查是否有需要引用的地方,比如小鱼一键安装的脚本和官方安装步骤的来源。引用3提到了小鱼一键安装,而引用2和3都提到了官方安装。因此,在回答中需要正确标注引用,比如在提到小鱼方法时添加[^3],在官方步骤引用[^2][^3]。 然后,测试安装是否成功的部分,引用2和3可能都提到了,需要确保命令正确,比如运行roscore和 turtlesim示例。这部分需要详细说明,让用户能够验证安装是否成功。 可能的问题包括依赖安装失败、软件源设置错误或网络问题。需要提醒用户注意换用手机热点(如引用2提到的)或者更换软件源,特别是在安装过程中遇到下载问题时。 最后,生成相关问题,需要基于用户可能感兴趣的后续步骤,比如不同安装方式的比较、常见问题解决、开发工具配置(如Qt Creator插件,引用2提到),以及Docker环境的使用(引用1)。这些问题应帮助用户进一步学习ROS环境配置的相关内容。 总结回答结构:介绍ROS版本,提供两种安装方法(一键和官方),详细步骤,测试方法,注意事项,以及相关问题。确保每一步都清晰,并正确引用来源。</think>### Ubuntu 20.04 ROS 环境搭建教程 #### 一、版本选择与准备工作 Ubuntu 20.04 官方支持的ROS版本为 **Noetic Ninjemys**(ROS1的最终版本)[^2]。安装前需确保: 1. 系统已更新至最新状态: ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` 2. 配置国内软件源(如清华源、阿里云)以加速下载。 --- #### 二、安装方法 ##### 方法1:小鱼一键安装(推荐新手) 适用于快速部署,自动处理依赖和配置: ```bash wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros ``` 根据提示选择`ROS`->`ROS1`->`Noetic`,脚本会自动完成安装。 ##### 方法2:官方手动安装 1. 添加ROS软件源: ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 2. 添加密钥: ```bash sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 3. 安装完整版ROS: ```bash sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 4. 配置环境变量: ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 5. 安装依赖工具: ```bash sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential sudo rosdep init rosdep update ``` --- #### 三、验证安装 1. 启动ROS核心服务: ```bash roscore ``` 若输出包含`ROS_MASTER_URI`,则说明成功。 2. 运行示例程序(新终端): ```bash rosrun turtlesim turtlesim_node ``` 再开终端输入: ```bash rosrun turtlesim turtle_teleop_key ``` 可通过方向键控制小龟移动。 --- #### 四、开发环境配置(可选) 1. **Qt Creator插件**:用于ROS开发(如GUI工具)[^2]: ```bash sudo apt install qtcreator ros-noetic-qt-create ros-noetic-qt-tutorials ``` 2. **Docker方案**:若需多版本隔离,可参考ROS官方镜像[^1]。 --- #### 注意事项 - 若安装中遇到网络问题,尝试切换手机热点或更换软件源[^3]。 - 虚拟机方案需确保分配足够内存(建议4GB以上)[^1]。
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