AI - 碰撞避免算法分析(VO/RVO)

最新推荐文章于 2025-04-08 16:50:28 发布

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#游戏引擎 #碰撞避免 #VO #RVO

本文介绍了VO和RVO碰撞避免算法的原理，涉及计算碰撞速度域、判定速度是否在碰撞域、求速度转移向量以及VO存在的抖动问题。着重讲解了数学判断在代码中的应用和解决方法。

VO/RVO

VO和RVO的原理本身理解起来比较简单的，就是根据两个圆形的相对半径，相对速度，相对位置，求出碰撞区域，然后将速度移出碰撞区域。VO是双方都是当作对方速度不变的情况下，各自都将速度完整的移出了会碰撞的速度域，因此会抖动，RVO则是双方都默认对方速度也会移一半，因此自身也只移一半。
VO的原理
RVO的原理与VO类似，VO通过求出一个速度向量u，让物体的速度加上向量u，来移出会碰撞的速度域，RVO只移一半就行，即物体的速度加上向量u/2

数学相关的判断

代码实现主要是解一些数学题

求碰撞速度域

比如，即是求点到一个圆的两个切线。
在这里插入图片描述

//求point 到 以circleCenter为圆心半径radius的圆的切线
pair<Vec2, Vec2> GeometryMath::calculateTangetLines(Vec2 point, Vec2 circleCenter, float radius) {
   
   
	//点到圆心的长度，上图红线
	float distSq = circleCenter.getDistanceSq(point);
	//len是点到切点的长度
	float len = sqrt(distSq - radius * radius);
	//上图盖住部分红线的绿线
	Vec2 temp = circleCenter - point;
	temp.normalize();
	temp *= len;
	//左右各旋转夹角，即为切线点
	float cosA = len / sqrt(distSq);
	float sinA = radius / sqrt