ubuntu20.04 ros-noetic 缺少 turtlebot_msgs

最新推荐文章于 2024-08-01 10:42:02 发布

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#自动驾驶 #ubuntu #linux

本文讲述了在Ubuntu 20.04 Noetic环境下，遇到turtlebot_msgs包编译错误的解决方案，包括从源码安装、配置环境变量和CMake设置。通过git clone获取turtlebot_msgs源码，手动编译并添加setup.bash到~/.bashrc，确保工程顺利编译。

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "turtlebot_msgs"
  with any of the following names:

    turtlebot_msgsConfig.cmake
    turtlebot_msgs-config.cmake

  Add the installation prefix of "turtlebot_msgs" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "turtlebot_msgs_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "turtlebot_msgs" provides a separate development package or SDK, be sure it
  has been installed.
Call Stack (most recent call first):
  turtlebot_apps/turtlebot_follower/CMakeLists.txt:5 (find_package)


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/chance/catkin_ws_517/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/chance/catkin_ws_517/build/CMakeFiles/CMakeError.log".

在 catkin_make 的时候出现如上错误，查阅网上的资料无非几个就是安装一下turtlebot_msgs 这个包，但是ubuntu20.04的ROS版本为Noetic，在源里早就剔除了turtlebot，已换用turtlebot3了，所以如果运行 apt-get install ros-noetic-turtlebot-msgs 会报无法定义这个软件包。如果必要可以替换为 turtlebot3_msgs 这个。

可我就是牛角尖，草，必须给老子编译通过！
研究解决方案是直接进行一个源码的装：
找一个文件夹下载源码

git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_msgs.git

我是放在 ~/Downloads/turtlebot_msgs 下边了，然后把这个turtlebot_msgs这个包 catkin_make 一下。
编译通过之后，sudo gedit ~/.bashrc 在bashrc中添加变量如下（换成你自己的路径）

source ~/Downloads/turtlebot_msgs/catkin_ws/devel/setup.bash

然后回到原来需要turtlebot_msgs编译失败的工程中，重置刷新一下bashrc，source ~/.bashrc
重新catkin_make 编译成功。

除此之外，应该还有更好的解决办法，在研究过程中发现了一篇文章非常受启发，就是如何在高版本ros上安装低版本ros的包。
Is it possible to install Turtlebot software on ROS Noetic ??

My installing procedure about turtlebot2 on neotic (ubuntu 20.04 focal)