对FreeRTOS的深入理解(四)

最新推荐文章于 2025-02-24 19:12:31 发布

Amosico

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文章标签： c++ 单片机

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/MakLTHer/article/details/138060554

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本文详细剖析了FreeRTOS中PendSV中断处理函数的工作原理，涉及任务切换时的现场保存与恢复，以及vTaskSwitchContextAPI的选择高优先级任务执行的过程。重点展示了任务切换的完整流程，从定时器中断到任务调度的执行逻辑。

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接上文主干内容，我们需要对PendSV内部的源码进行分析，才能更好的得出FreeRTOS是怎么真正执行任务切换的，他怎么知道我下一个任务是什么且任务调用栈的地址，以及如何保护现场、恢复现场？

为此我们找到PendSV的中断函数源码如下，对应汇编指令的用途已经备注好：

//PendSV内部实现
__asm void xPortPendSVHandler( void )
{
	extern uxCriticalNesting;
	extern pxCurrentTCB;
	extern vTaskSwitchContext;

    //8字节对齐
	PRESERVE8
	
    //将PSP指针保存在r0寄存器中，PSP指针保存的时正在执行任务的任务栈指针
	mrs r0, psp
	isb
	
    //r3保存当前TCB的地址
	ldr	r3, =pxCurrentTCB
        
    //栈顶指针的地址（结构体第一个成员的地址和结构体的地址相同）
    //&栈顶指针的地址 ---> 被分配内存的栈顶地址
	ldr	r2, [r3]
	
    //压栈操作，r0寄存器保存的指针向下移动，将任务信息保存到内存分配的任务堆栈中
	stmdb r0!, {r4-r11}	
    
    //把栈顶指针的值修改为r0寄存器保存的指针指向的位置，利于恢复任务操作
	str r0, [r2]				

/*----------------------------以上为保存现场操作--------------------------*/
        
/*----------------------------以下为恢复现场操作--------------------------*/
    //将r3、r14保存到MSP指针中，压栈操作
    stmdb sp!, {r3, r14}
	mov r0,

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