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RSS订阅原创 【无标题】
FreeRTOS采用拷贝数据传递，也可以传递指针，所以在传递较大的数据的时候采用指针传递。数据入队出队方式：队列通常采用 “先进先出”(FIFO)的数据存储缓冲机制，即先入队的数据会先从队列中被读取，FreeRTOS中也可以配置为 “后进先出”(LIFO) 方式；上锁计数器：当锁住队列的时候，此时还是可以正常读写队列的，只不过操作不了它的等待发送和等待接收这两个列表；队列实际它的内存是分为两部分，第一个就是存放结构体的内存，接着是队列里面的队列项，它用来存放数据的，我们写入数据给队列就写入到队列项里面了。
2024-05-30 21:14:31
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原创 【无标题】
3.注册major=register_chrdec(0.“first_drv”, &first_drv_fops);//名字可以随便写，注册根据主设备在VFS生成一个字符设备数组，以主设备号为索引（类型和主设备号）mdev（自动）：根据system信息创建设备节点，创建一个类，类下面创建一个设备。mknod /dev/xxx c 111 0(手动)cat proc/devices 查看驱动设备。2.注册file_operations结构体。1.写出需要的驱动函数。创建设备节点，才能被打开。
2024-05-29 22:46:21
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原创 内核常用调试方法
当调用BUG()时，内核通过panic()引发OOPS，导致函数调用栈的回溯和打印错误消息，可以把这两个调用当做断言使用，如BUG_ON(bad_thing)；(3)内核需要未压缩的内核镜像文件，还需要在命令行提供core文件的命令。(4)使用printk()时也可以不指定优先级，这样的printk()会有一个默认的优先级，一般是KERN_WARNING。(2)优先级总共分为0-7这8个优先级，数字越低优先级越高，在使用printk()函数时通过优先级的宏定义指定。类似于Assert()函数。
2024-02-17 16:32:27
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原创 STM32_HAL Freertos按键控制LED
根据电路图，K0为用户按键，连接在PA0引脚，当K0按下时接地，引脚电平低电平。在CubeMX中设置PA0，将IO设置为输入，上拉（上拉外部悬空时，引脚为高电平）。建两个任务，如果的创建这里不解释，请参考任务创建章节。一个任务往队列中写消息，一个任务从队列中读消息。在freertos任务中，添加按键任务，通过myTask_Key不断读入PA0的引脚状态。添加一个消息队列用来给LED任务传递读取的内容。以下是消息队列常用函数。下面创建一个队列深度为16，每个消息单元为uint8_t的消息队列。
2024-01-06 11:37:28
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原创 STM32_HAL中驱动775电机
在PreScaler中填入84-1，先分频为1M。本文需要1000HZ的波形周期，所以计数值为1M/1000HZ得到计数值为1000，并将1000-1填入counter period中。踏坑：在CubeMX中生成的代码中，main函数中做了MX_TIM4_Init()，让我误认为PWM已经打开了。根据选择的引脚，在CubeMX配置，选择TIM4中的Channal1和Channal2输出PWM。根据自己的电路，选择pwm输出引脚，图中PB6和PB7为板子空闲引脚，且可以复用为PWM功能。
2023-12-30 12:18:59
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原创 STM432_HAL库FreeRTOS点灯
HAL时钟使用TIM1，否则若使用SysTick，这在生成代码的时候会提示与Freertos时钟有冲突。选择Serial Wire烧写模式。根据电路图，对PA8需要设置成输出模式，上拉输出高电平并增强输出电流。配置时钟树，我的外部晶振是8M的，其他的晶振根据硬件设置。在任务重添加TASK_LED任务。生成的初始化代码如下。
2023-12-28 20:31:07
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原创 Linux内核打印等级
打印等级有四个数字，这四个数字分别代表console_ loglevel (控制台日志等级)、default_message_loglevel (默认消息等级)、minimum_console_ loglevel (最低控制台日志等级)、default_console_loglevel (默认控制台日志的等级)。这四个等级定义在kernel/printk/ printk. c文件。作用: dmesg命令可以用来显示打印信息。
2023-12-28 11:47:04
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原创 驱动-定时器
Linux内核中有一个宏HZ，这个宏用来表示一-秒钟对应的节拍的数量。利用Linux内核中的这个宏，我们就可以把时间转换成节拍数。比如，定时一.秒钟换成节拍数就是expires= jiffies+1*HZ，其中jiffies为 系统当前时间对应的节拍数。内核定时器的精度不高，所以不能作为高精度定时器使用。基于未来时间点的计时是以当前时刻为计时开始的时间点，以未来的某一一时刻为计时的终点。宏HZ的值我们是可以设置的，也就是说一秒钟对应多少个节拍数我们是可以设置的。节拍数怎么和时间关联上呢?
2023-12-28 11:34:39
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原创 驱动-IO模型
在驱动中，需要实现file_operations结 构体的poll函数。在驱动中的fasync函数中调用fasync_ helper函数来操作fasync_ struct结 构体，fasync_ helper函数原。poll和select基本一样，都可以监听多个文件描述符，通过轮询文件描述符来获取已经准备好的文件描述符。当设备准备好的时候，驱动程序需要调用kill_fasync函数通知应用程序，此时应用程序的SIGIO信号处。阻塞方式打开设备，这样从设备中读取数据的时候就是非阻塞方式的了。
2023-12-27 20:41:46
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原创 并发与竞争
在这种情况下，CPU1的对memory的修改被CPU2的操作覆盖了，因此执行结果是错误的。2、多核系统中，单个的机器指令就不是原子操作，因为多核系统里是多指令流并行运行的，一个核在执行一个指令时，其他核同时执行的指令有可能操作同一块内存区域，从而出现数据竞争现象。多核系统中的原子操作通常使用内存栅障（memory barrier）来实现，即一个CPU核在执行原子操作时，其他CPU核必须停止对内存操作或者不对指定的内存进行操作，这样才能避免数据竞争问题。线程：是进程内的执行单元，共享同一地址空间。
2023-12-26 12:28:56
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原创 鲁班猫4系统配置
3.按住MASKROM按键不松开，先将准备好的USB线插入板卡的下载接口，再插入电源。部分下载接口与电源接口共用的板卡无需再插入额外的电源，但需保证电脑USB接口能提供至少5V 0.5A的供电。2.将所有有可能给板卡供电的接线都断开，如电源线，其他USB线等。电脑段最好去掉其他usb设备，不然容易造成冲突导致识别不到板子。4.等待软件提示 发现一个MASKROM设备，继续等待5秒以上再松开按键。1.将准备好的USB线缆，一端连接电脑，一端预留备用。5.如果不成功，重复2-4步骤。
2023-12-14 11:24:13
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原创 输入子系统（四）编写设备驱动步骤
在kerne/include/dt-bindings/input/input-event-codes.h头文件中Linux已经帮我们定义好了事件类型，这些事件类型将我们常用的都列出来了，对于不常用的可以使用。创建input_ dev 结构体变量，使用input_ allocate_ _device 函数。在input_dev结构体中，这些成员表示不同的位图，用于描述输入设备支持的时间类型和功能。注销和释放input_ dev，使用input_ free_类型可以通过_ sit_ bit 函数来设置。
2023-12-13 21:33:06
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原创 Linux宏EXPORT_SYMBOT
EXPORT_SYMBOL标签内定义的函数或者符号对全部内核代码公开，即使用EXPORT_SYMBOL可以将一个函数以符号的方式导出给其他模块使用。导出符号不调用，改函数所做的动作也不会被执行。注意：需要添加许可证：MODULE_LICENSE(“GPL v2”)， 不然编译报错。3、先加载定义该函数的模块，然后再加载调用该函数的模块，请注意这个先后顺序。1、在模块函数定义之后使用"EXPORT_SYMBOL(函数名)"来声明。2、在调用该函数的另外一个模块中使用extern对之声明。
2023-12-12 16:06:31
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原创 输入子系统（二）系统框架
connect()函数位于evdev.c中，也就是事件处理层，其作用就是：创建设备，实现文件操作集，并且生成设备节点。在input_register_handler中使用input_attach_handler对input_handler和input_dev即事件处理层和设备驱动层进行进行匹配。在设备驱动层中，定义了input_dev结构体，此结构体位于input.h中，可以看到这个结构体非常长，这里面的部分函数需要我们自己实现。input子系统包括三个层次，分别是设备驱动层，核心层，事件处理层。
2023-12-12 15:49:36
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原创 输入子系统（一）确定设备节点
输入子系统是Linux专门为输入类设备编写的一个子系统（框架）。从而规范驱动开发，降低开发难度。并且驱动的通用性兼容会更好。
2023-12-12 14:47:37
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原创 uCOS-III 时间片轮转调度
参考https://blog.youkuaiyun.com/baidu_39514357/article/details/122901648。
2023-12-05 17:38:27
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原创 FreeRTOS时间片
在 RTOS 中，最小的时间单位为一个 tick，即 SysTick 的中断周期， RT-Thread 和 μC/OS 可以指定时间片的大小为多个 tick，但是 FreeRTOS 不一样，时间片只能是一个 tick。在SysTick中断函数中并不是直接执行任务切换，而是将xTickCount进行加1操作，xTickCount是FreeRTOS的系统时钟节拍数，具体实现函数则是xTaskIncrementTick()，该函数在中断函数中被调用。FreeRTOS支持时间片的功能。最后返回任务切换信息。
2023-12-05 17:23:16
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原创 FreeRTOS任务切换分析
本文是对文章https://freertos.blog.youkuaiyun.com/article/details/51418383的一部分摘录与补充。
2023-11-28 18:16:05
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原创 编写博客原由
之前就知道自己在写文章时思维跳脱，没有逻辑。这次在毕业论文选题，完成毕业论文时栽了大坑。通过博客记录的方式来提升自己的思维逻辑性以及表达能力。对于自己学习的东西，看懂与表达出来有巨大鸿沟。通过编写博客的方式一是记录学习的过程，二是可以弥补在学习过程中一些忽略和未理解的知识点。
2023-11-28 17:31:51
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空空如也
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