对FreeRTOS的深入理解(一)

Amosico

已于 2024-04-21 10:06:30 修改

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签： c++

于 2024-04-20 17:15:15 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/MakLTHer/article/details/138003485

依照FreeRTOS用户的操作顺序，我们一般先创建任务，分配好任务的调用栈，再去开启任务调度器进行任务调度。所以，这篇文章就从FreeRTOS的创建任务开始，细致整理一下FreeRTOS。如有错误，请大佬指正！

那么任务创建分为动态创建和静态创建两种，这里就以动态创建（因为使用最多）为例，分析一下FreeRTOS的源码，看看这里面都在做什么事情。

首先进入xTaskCreate(...)API内部，第一步，会去使用pvPortMalloc（类似malloc一样的申请内存函数）申请到一片名为pxStack的内存部分，这部分就作为这个任务的调用栈，用来保存任务内部函数的局部变量、函数调用信息、任务的上下文切换等。

pxStack = ( StackType_t * ) pvPortMalloc( ( ( ( size_t ) usStackDepth ) * sizeof( StackType_t ) ) );

第二步，申请一块内存为pxNexTCB，用来存储任务信息（比如这个任务的调用栈地址、当前任务在什么列表中等）。

pxNewTCB = ( TCB_t * ) pvPortMalloc( sizeof( TCB_t ) );

具体TCB存储着什么任务信息，需要去TCB_这个结构体中去详细看，这里简单列在下面：

typedef struct tskTaskControlBlock
{
	volatile StackType_t	*pxTopOfStack;	//任务栈栈顶，必须为TCB第一个成员
	#if ( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 )
		xMPU_SETTINGS	xMPUSettings;		
	#endif
	ListItem_t			xStateListItem;	//任务状态列表项
    
	ListItem_t			xEventListItem;	//任务时间列表项
    
	UBaseType_t			uxPriority;	//任务优先级	
    
	StackType_t			*pxS