本文介绍了ROS中点云数据的结构，包括像素点的三维坐标、颜色信息和反射强度。深度图像可以转换为点云数据，反之亦然。通过kinect获取的深度数据，可以计算出点云数据。点云数据的结构包括序列ID、时间戳、帧ID、高度、宽度、点域等，其中数据以二进制blob形式存储，点的布局由'字段'数组定义。同时，文章提及了点云数据的无效点处理问题。
点云数据
点云数据中的每一个像素点包含三维坐标信息，有的包含颜色信息或者反射强度信息。深度图像经过坐标转换可以计算为点云数据；有规则及必要信息的点云数据可以反算为深度图像。我们通过kinect可以获取深度数据，因此通过公式计算，我们同样可以获得点云数据。link
seq:序列的ID
stamp:中为时间戳,secs秒；nsecs纳秒
frame_id:这个数据所属的框架
点云的2D结构,如果点云时无序的,则高度为1,宽度为点云的长度.
height:
weight:
fileds :pointfield[]点域
name:具体的域名,如x
offset:从点结构开始的偏移量,图1中每个域间偏移4,但RGB从16开始就有点不解?</
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