WeiY1的博客

简单地说，各线程除了在线程锁加锁时是串行执行，其他时间都是并行执行。

此帖记录一下在视觉感知项目中的一些曲折经历。机子是NVIDIA Jetson AGX，具体型号未知。单独启用一个ros结点做目标跟踪，因为多了一个网络，延时可能比较高，遂用了更简单的。第一次在agx上跑了一下，发现延迟非常高，纯sort的耗时在30ms以上，有些帧甚至达到60+ms，这肯定不正常啊。

有时候需要把目标检测输出的boundingbox发送到其他结点（比如跟踪结点）执行下游任务，因此需要在结点见发送消息，ros自带的消息类型不能满足我们的需求（有一个3d的boundingbox），需要我们自己定义消息类型。本帖是一个简单的例子，同时也是一个错误记录贴。2. 一个例子3. 错误记录开始我是这么写的，把实例化Bbox消息放在循环外面但是在查看输出消息的时候发现Bboxes里是一个消息，并且是最后一个det_box的循环。来做一个例子，我们自己定义一个det_bboxes，如下：消

ubuntu20.04之前的版本使用cv_bridge都需要在python3中单独编译一次，使用不同的控制器时每次都要配一遍，非常麻烦，偶然发现一位博主提到可以，于是拿来使用，使用体验十分良好。

Ros填坑笔记，自用记录以防忘记，遇到的问题和重要的内容都会记录在这里:)