【路径规划】基于matlab模拟退火粒子群结合DWA机器人全局局部动态规划【含Matlab源码 3742期】

💥💥💥💥💞💞💞💞💞💞欢迎来到Matlab研究室博客之家💞💞💞💞💞💞💥💥💥💥

✅博主简介：985研究生，热爱科研的Matlab仿真开发者，完整代码 论文复现 程序定制 期刊写作 科研合作 扫描文章底部QQ二维码。
🍎个人主页：Matlab研究室
🏆代码获取方式：扫描文章底部QQ二维码
⛳️座右铭：行百里者，半于九十；路漫漫其修远兮，吾将上下而求索。

更多Matlab路径规划仿真内容点击👇
①Matlab路径规划（研究室版）

⛳️关注微信公众号Matlab王者助手或Matlab海神之光，更多资源等你来！！

⛄一、传统DWA算法

在传统的动态窗口法中，在模拟机器人的移动轨迹前，需要建立机器人的运动模型。图1为典型的移动机器人运动学模型示意图。

v (t)和w (t)分别代表了移动机器人在世界坐标系中的线速度和角速度。在每个采样周期内，对机器人的移动轨迹做近似化处理，将每个采样周期内的运动路径看作是直线，则t+