【1】apollo 环境配置

域控制器配置

google输入法安装

安装输入google pinyin法
sudo apt install fcitx-bin
sudo apt install fcitx-table
sudo apt-get install fcitx fcitx-googlepinyin -y
最后需要reboot

系统环境

修改文件夹名称为英文
export LANG=en_US
xdg-user-dirs-gtk-update

挂载硬盘

sudo chmod -R 777 /data
sudo mount -t ext4 /dev/nvme0n1 /data
sudo vim /etc/fstab
​​

域控制器换源

nvidia@nvidia-desktop:~$ cat /etc/apt/sources.list

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/apollo/core focal main
deb [arch=arm64] https://mirrors.ustc.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu focal stable
# deb-src [arch=arm64] https://mirrors.ustc.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu focal stable
deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/apollo/core focal main

chrome浏览器

sudo apt install chromium-browser

fsearch

sudo add-apt-repository ppa:christian-boxdoerfer/fsearch-stable //添加ppa
sudo apt update //更新源
sudo apt-get install fsearch //安装

vscode安装

Download Visual Studio Code
x86选择x86 deb 包
origin选择arm64 deb包

开机自启动配置

1. service服务方式

#创建unit文件 
sudo vim /etc/systemd/system/my_service.service
# 内容如下
#-----------------------------------------------------------
[Unit]
Description=My Service
After=network.target

[Service]
User=nvidia
Type=simple
Restart=on-failure
RestartSec=5s
ExecStart=/bin/bash -c 'sleep 10 && \
                                                 source /opt/ros/noetic/setup.bash'
ExecStopPost=/bin/bash -c 'source /opt/ros/noetic/setup.bash && \
                                                          rosnode cleanup'
[Install]
WantedBy=multi-user.target
#-----------------------------------------------------------
#启用该服务并立即启动
sudo systemctl enable my_service
sudo systemctl start my_service

3. local.rc

jtop安装

sudo apt install python3-pip
sudo -H pip3 install -U pip
sudo -H pip install jetson-stats
sudo systemctl restart jetson_stats.service
reboot

进入jtop后可以进行一些配置，笔者遇到过因为性能问题导致后续模块状态不对；所以将orgin性能修改为MAX，否则感知可能会出现hz较低情况。影响后续模块的使用。

时间同步

timedatectl set-local-rtc 0
timedatectl set-local-rtc 1
timedatectl status

相机配置

驱动需要和域控制器厂家进行确认GMSL接口相机驱动方法。

can配置

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000
sudo ip link set up can0
sudo ip link set up can1

candump工具使用
candump 是 Linux 下用于捕获和显示 CAN 总线数据帧的工具。

常用选项
-t {a|A|d|z|Z}：指定时间戳格式。
a：绝对时间（自启动 candump 以来的秒数）。
A：绝对时间（自启动 candump 以来的微秒数）。
d：相对时间（前后两条信息的时间差，单位为秒）。
z：绝对时间（UNIX 时间戳，单位为秒）。
Z：绝对时间（UNIX 时间戳，单位为微秒）。

其他选项
-l：监听模式，不限制每行字符数。
-c：显示接收计数器。
-a：显示 ASCII 格式的数据。
-s：设置过滤器，以选择性地捕获特定的 CAN 帧。

以 UNIX 时间戳（微秒）显示： candump -t Z can0

RTK配置

• 需要购买cros差分数据账号(中移动性价比稍高)，在apollo中进行配置。由网络获取差分数据供apollo使用;

• RTK天线分为定位天线和定向天线，根据说明需要注意安装位置要求。左右安装，前后安装都可以；

• 杆臂值设置需要注意各个厂家以哪个坐标系为父坐标进行测量。

• 注意：100hz频率低的会影响定位效果。

# 天线方向
$cmd,setparams,dualant,1*ff

#杆臂值配置
$cmd,setparams,leverarm,0,0.15,0.42*ff

#固定配置
$cmd,setuart,uart1,1,115200,ACCESS_COM4,TX_ACCESS_GPRMC,RX_ACCESS_RTCM,1*ff

#RS422（GIAVP+GPGGA）100hz频率
$cmd,setuart,uart5,0,460800,ACCESS_COM2,TX_ACCESS_GIAVP,RX_ACCESS_CMD,100*ff

#保存配置
$cmd,saveconf,1*ff

#重新上电
按照以上指令配置试试，配置使用422串口，配置完成后，请先试用串口工具，确认从422口接收到GIAVP数据后再接入apollo进行调试

使用cutecom发送命令需要选择LF==

apollo软件系统

docker安装

包管理安装方式

wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.sh
bash docker_install.sh

apt源添

# arm 源
sudo bash -c "echo 'deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/apollo/corefocal main' >> /etc/apt/sources.list"

#添加访问认证
wget -O - https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key |
sudo apt-key add -
#更新源
sudo apt update

aem安装

更新版本前记得需要重装一下aem工具，避免后续DV打开鉴权出现异常情况。
sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev --reinstall

鉴权安装

容器外重新安装sudo apt install apollo-auth-server --reinstall
查看状态sudo /etc/init.d/apollo-auth-server.sh check

软件包安装

unzip apollo-park-generic.zip
cd apollo-park-generic

# 进入apollo docker容器环境
# 环境配置：会识别主机系统是x86_64还是aarch64修改对应的.env 和 .workspace.json配置
bash setup.bash
# 拉取并启动docker容器，只有第一次容器不存在的时候需要，以后包括系统重启后直接aem enter即可
# 拉取镜像时间比较久，等待即可
aem start_gpu
# 进入容器: 注意后续进入容器请先到cd apollo-park-generic目录下
aem enter
# 账号登录：使用apollo团队提供的用户名和密码，每次aem start_gpu创建容器后输入一次即可# 把下面的user换成您的用户名，password换成您的密码
buildtool login user password
# 下载安装依赖包： 会拉取安装park-generic/cyberfile.xml里面所有的依赖包
# 编译时间比较久，等待即可
buildtool build --gpu --opt

远程工具安装

根据apollo提供远程工具文件夹

#首先安装nodejs和npm，执行
sudo apt update
sudo apt install nodejs npm 
#然后node -v 显示node版本应该是10.19，其他版本需要卸载后重新安装

#然后直接执行下面命令即可：
cd apollo_remote
npm i
node remote.js orin

#每次会产生一个远程终端，可以多次执行产生多个终端（最后一个参数是终端名，建议以您的公司命名方便我们排查）, 如：
node remote.js xxx_orin_0 &
node remote.js xxx_orin_1 &

buildtool工具使用

buildtool使用说明

buildtool install

buildtool build -p 包名

ldd 查看依赖

ps进程查找

# 正则表达式来避免 grep 命令匹配到自身
ps -ef | grep '[o]d_fault'

# pgrep 是一个专门用于查找进程的命令，它只输出进程 ID，但可以结合 ps 来显示更多信息。
ps -fp $(pgrep -f od_fault)

nohup 是一个命令，它用于运行另一个命令并忽略挂起信号（SIGHUP）。这意味着即使关闭终端，命令也会继续运行。

将标准输入stdin重定向到 /dev/null。/dev/null 是一个特殊的文件，写入它的任何数据都会被丢弃。

2>&1 这是将标准错误stderr重定向到标准输出stdout

eval 会先解析参数，并将其作为一个完整的命令再执行一遍。这在处理动态生成的命令或需要在脚本中构建命令时特别有用。