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在每个命令对应的CommandProcessor中创建处理命令的apollo::cyber::Service，service的Response一般都是当前命令处理的状态。输入外部命令经过预处理，被转换成内部命令发送给planning，control或者canbus模块。用户业务模块发送的命令为apollo::external_command::ExternalCommandProcessComponent的输入，用户输入命令通过。可以看到conf配置文件中包含7个服务端处理器。planning模块。

若为 NARROW_INT，则表示 GPS 信号良好，符合定位要求；若不为 NARROW_INT，则遥控移动下车辆，直到出现 NARROW_INT 为止。在配置好标定表后,可以进行纯RTK定位下的车辆循迹;通过对直线和弯道的测试用来检测地盘动力学标定效果以及底盘控制模块是否存在问题.主要是为了获得到lidar到imu的tf关系。imu为父坐标lidar为子坐标。其他雷达标定到主lidar坐标系下。建图不依赖动力学标定，只要雷达传感器标定好后可以进行。标定的结果都是生成一个是四元数。，查看是否有数据刷新.

进入搜索模式"mainboard";也可以看到实际执行的命令如下。打开界面F12打开调试界面，可以查看websock通信详细信息。查看DV中界面启动dag，按钮，后台其实启动的是。

【代码】问答集锦整理。

驱动：驱动控制接口，一般推荐油门踏板接口，控制精度1%以内；驱动反馈接口，踏板反馈精度与控制精度对齐，1%以内；踏板控制超调建议不超过目标踏板控制量的1%。制动：制动控制接口，一般推荐刹车踏板接口；制动反馈接口，踏板反馈精度1%以内；踏板控制超调建议不超过目标踏板控制量的1%

安装输入google pinyin法最后需要reboot。

apollo 资料整理