搭建ROS小车——上位机篇（基于arduino mega2560，L298N）

最新推荐文章于 2025-10-23 16:17:52 发布

原创

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本文介绍了ROS分布式多机通讯的配置与实现。上位机为树莓派3B+，采用分布式通讯，主机是电脑的linux系统，从机为树莓派。还说明了树莓派端和PC端功能包的情况及设置，最后提及遇到的问题，如通讯规则文件顺序、pid调试和建图问题等。

环境

上位机为树莓派3B+
- 环境：ubuntu mate16.04 + ros kinetic
- ros master在电脑上，环境为ubuntu18.04 +ros melodic
  - 考虑到之后可能会拓展别的功能，节点都在树莓派上运行会比较卡，这里使用了ROS的分布式通讯，主机为我电脑的linux系统，从机为树莓派

ROS分布式多机通讯的配置与实现

功能包

树莓派端：

只创建了一个工作空间，放了ros_arduino_bridge和sc_mini（国科光芯激光雷达）两个功能包，这款雷达可能没什么人用，之前搜资料搜的很辛苦，如果需要可以私聊

├─ros_arduino_bridge
│  ├─ros_arduino_bridge
│  ├─ros_arduino_firmware
│  │  └─src
│  │      └─libraries
│  │          ├─MegaRobogaiaPololu
│  │          └─ROSArduinoBridge
│  ├─ros_arduino_msgs
│  │  ├─msg
│  │  └─srv
│  └─ros_arduino_python
│      ├─config
│      ├─launch
│      ├─nodes
│      └─src
│          └─ros_arduino_python
├─sc_mini
│  ├─include
│  │  └─sc_mini
│  ├─launch
│  ├─rviz
│  └─src