搭建ROS小车——下位机篇（基于arduino mega2560，L298N）

ROS与arduino的通讯使用了ros_arduino_bridge，代码也是根据学校师兄的代码进行修改的，师兄说直接烧录就可以使用了但我还是遇到了很多问题，Debug的很难受，以下操作仅供参考，需要根据实际情况自行调整

L298N的使用

连接方式

1. 不调速：直接与IN1、IN2连接，ENA、ENB键帽不动（键帽的作用是让ENA、ENB默认与5V连接，这样才能驱动电机转动，只有ENA、ENB处于高电平时对应的电机才能转动）
2. 调速：IN1.2.3.4与arduino连接后，将ENA、ENB在IN平行一侧的针脚与arduino的PWM输出引脚连接，对ENA和ENB使能端输入PWM脉冲
   • 也有文章说可以直接arduino的pwm输出直接连接IN1、IN2来调速，但是在多次尝试后发现不行

与arduino的连接

这里要注意L298N与arduino一定要共地，直接GND与arduino的GND连接，调试的时候可以将L298N的5V口与arduino连接供电（因为供电口键帽没有拔掉的时候5V可以用来输出）

附上接线部分代码

//电机定义，ENCODER_1代表编码器正极,A标号为左侧电机
#define  PWMA  10
#define  AIN1  4
#define  AIN2  5
#define  AENCODER_1     3    //INT1--