24、树莓派硬件拓展与配置指南

树莓派硬件拓展与配置指南

1. 手柄数据处理代码分析

在对特定设备进行数据处理时，有一段关键的代码实现了从设备寄存器信息中提取相关信息的功能。以下是这段代码：

0141:   data->stick_y = data->raw[1];
0142:   data->accel_x = data->raw[2] << 2;
0143:   data->accel_y = data->raw[3] << 2;
0144:   data->accel_z = data->raw[4] << 2;
0145:
0146:   t = data->raw[5];
0147:   data->z_button = t & 1 ? 0 : 1;
0148:   data->c_button = t & 2 ? 0 : 1;
0149:   t >>= 2;
0150:   data->accel_x |= t & 3;
0151:   t >>= 2;
0152:   data->accel_y |= t & 3;
0153:   t >>= 2;
0154:   data->accel_z |= t & 3;
0155:   return 0;
0156: }

这段代码的具体功能如下：
- 第 0141 行：将设备原始数据数组 raw 中的第 1 个元素赋值给 stick_y <