双目标定（三）标定流程（含矫正）

1.原理

参见单目标定基本原理

2.采集

2.1标定板的制作。

• 大小：应当使得标定板在图像中占比尽可能大一些。占图像长度比例应当超过1/3；如果实在无法保证标定板占图像比例比较大如果占比比较小，则需要尽可能多采集一些图像。
• 平：标定板应当尽可能使理想平面。如果要求不是非常严格（比如重投影误差0.3即可），也可以用纸板（一般的标定板厂商做得即为此类）；如果标定精度要求比较高，则需要用硬度较高的材料做标定板，在该标定板上打印涂层形成标定板）
• 其他：matlab工具箱的标定板要求是横纵格点数目一奇一偶。需要注意的是，“上下左右黑白相交”点才算格点，也就是最外侧的一条与标定板白色背景相交的那一条线上的点不算格点。

2.2标定图像数目

如果标定板占图像的长度比例大于1/2，则标定图像数目在10-20张为宜。否则，如果标定板在图像中比较小（比如双目基线超过1米时），则应继续增加标定图像张数到20张以上，以免标定板。

2.3标定板的位置

• 条件1：
  如果以后需要采集数据的物体在相机前5米左右，那么标定板也放在5米是最好的。如果相机本身比较好/贵，则相机在消除畸变等方面做得很好