MR_Colorful的博客

原创 目标检测：YOLOv11（Ultralytics）环境配置

YOLO11是Ultralytics公司YOLO系列实时目标检测器的最新迭代版本，它以尖端的准确性、速度和效率重新定义了可能实现的性能。在之前YOLO版本取得的显著进步基础上，YOLO11在架构和训练方法上进行了重大改进，使其成为各种计算机视觉任务中的通用选择。除了传统的目标检测外，YOLO11 还支持目标跟踪、实例分割、姿态估计、OBB定向物体检测（旋转目标检测）等视觉任务。

原创 手眼标定-眼在手上

手眼标定是实现视觉抓取的重要过程之一，用于确定相机坐标系与机械臂末端执行器坐标系之间的转换关系。

原创 MATLAB双目标定

左下方的直方图为左右图像的标定误差，点击误差较大的直方图，可以直接在左边的图像对中找到对应的图像，右键选择“Remove and Recalibrate”，可以重复上述步骤，直到认为误差满足标定需求为止。然后选择左右相机照片的路径，Size of checkerboard square为棋盘中每一个方格的长度，单位为毫米，一定要准确测量方格的长度，如下图所示。此时我们已经拿到标定数据了，为了避免手工获取数据时出错，笔者写了一个脚本可以直接获取标定数据，并保存到表格文件中，之后直接复制粘贴即可。

原创 YOLOv11改进 | YOLOv11引入MobileNetV4

主要是对该文章进行复现，以及对一些问题进行解答。

原创 jeston orin nx--python程序编写中所遇到的问题集合

【代码】jeston orin nx--python程序编写中所遇到的问题集合。

原创 YOLOv5--利用labelimg标注数据集

Labelimg是一个图形图像注释工具。它是用Python编写的，并使用Qt作为其图形界面。注释以PASCAL VOC格式保存为XML文件，这是使用的ImageNet格式。此外，它还支持YOLO格式和 CreateML 格式。本文主要记录利用labelimg标注数据集时所遇到的问题。

原创 yolov5训练--GPU训练

在训练深度学习模型时，通常需要处理大量的数据。GPU的高带宽内存和并行处理能力使其能够更高效地处理大规模数据。，大大缩短训练时间。本文主要记录自己在使用GPU训练YOLOV5所遇到的问题和解决方案。

原创 树莓派5--系统问题汇总

可先通过依次输入指令连接到wifi。依次点击，wifi图标即可重新回来。解决方案3：重新烧录镜像。

原创 STM32-keil安装时遇到的一些问题以及解决方案

本人项目需要使用到STM32,故需配置keil5，在配置时遇到了以下问题，并找到相应的解决方案，希望能够为遇到相同问题的道友提供一些解决思路。

原创 目标定位程序实现

机器人视觉系统标定是保证机器人精确运动和控制的关键环节之一。通过对机器人的运动学进行分析，可以精确计算出机器人末端执行器的位姿信息，从而实现对目标的精准定位和控制。相机标定是计算机视觉和图像处理中的重要步骤，标定可以去除相机镜头引入的畸变，确保图像信息的准确性。本文对机器人的运动学进行详细分析，并构建其运动学模型。对相机进行标定得到相机的内外参数，并通过手眼标定建立末端执行器相对于基准坐标系的变换关系，将相机获取的目标位置坐标转换到机器人坐标系中，为机器人进行抓取操作提供位置信息。

原创 树莓派5-yolo5部署

yolo5不做任何调整直接部署在树莓派5中，运行仍有些卡顿，因此本文用于记录我在部署过程中所参考的文献以及所遇到的问题。

原创 树莓派磁盘扩容

说明：出厂镜像的系统会进行压缩，方便用户自行下载以及更换不同容量的磁盘（SD卡、U盘、固态硬盘等），用户发现磁盘空间与实物不符，可以按照教程进行扩容操作。（Gnome Partition Editor）是一款功能强大的图形化分区管理工具，主要用于管理磁盘分区，Linux系统都可以使用此工具对磁盘进行管理。教程适用固态硬盘和SD卡启动系统的主板，所有操作步骤一致！完成磁盘扩容后，就可以在系统看到新分配的磁盘空间。该方法只能扩容，不可以压缩空间！

原创 树莓派系统备份

树莓派使用SD卡来装载系统，如果SD卡丢失或者损坏，那么树莓派上的数据都会丢失，所以树莓派系统的备份很重要。

原创 研-自动控制原理

本文章主要是我在备考时观看埃德加的自控讲解之后所做的个人理解。如有错误，望各位能在评论区进行纠正。

原创 双目摄像头三维重建原理

原创 双目摄像头标定

因为项目的需要，需对相机进行标定，获取其相机的参数。

原创 嵌入式开发时需要注意的事项

原因：可参考。

原创 VIVADO报错记录

报错1：[DRC PDRC-43] PLL_adv_ClkFrequency_div_no_dclk: The computed value 200.000 MHz (CLKIN1_PERIOD, net clk_out1) for the VCO operating frequency of the PLLE2_ADV site PLLE2_ADV_X1Y1 (cell top_dual_ov5640_hdmi10/u_ddr3_top/u_mig_7series_0/u_mig_7series_0_mi

原创 CMVM---出现 PLCSIMADV/HMI 处亮红灯且机床不能正常启动

报错环境：装了TIA_v17导致原本使用好好的cmvm出现出现 PLCSIMADV/HMI 处亮红灯且机床不能正常启动这个错误。解决方案：在程序与功能里找到 Npcap OEM 进行卸载后再安装 WinPcap，安装后根据官网教程一步步来，即可解决。报错原因：安装TIA_V17时，cmvm的WinPcap被覆盖掉。

原创 树莓派--uart通信python实现2

有详细介绍如何在树莓派上实现uart通信，但在今天编写程序的时候发现uart串口号会发生改变导致程序报错，本人有点懒，不想每次运行程序的时候都需要核对uart串口是否有发生变化。因此本文主要提供一种可自主识别可用uart串口并进行调用方案（默认调用第一个串口设备）。

原创 正点原子uart数据包收发实验例程修改---uart通信verilog实现2

在正点原子uart数据包收发实验例程修改---uart通信verilog实现2中详细介绍了如何修改接收模块，以便于接收到更多的数据信息。但在实际应用中不只有接收信息操作，也有发送信息操作的需求。本文主要介绍如何修改packet_code发送模块中的查询按键状态，使得按下按键能够发送多种信息。if (!//有效的一次按键被按下end endend。

原创 树莓派--uart通信python实现

树莓派上通过UART通信的Python实现通常涉及到使用串口设备来进行数据传输。UART（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）是一种串行通信接口，通常用于与其他设备（如传感器、显示器、其他微控制器等）进行通信。

原创 python报错记录

如果你知道文件的编码方式，可以在读取文件时指定编码。

原创 正点原子uart数据包收发实验例程修改---uart通信verilog实现1

前言，正点原子的uart数据包收发实验例程程序只能实现数据长度为1的数据包接收，在实际中数据长度1是很难满足需求，因此需要对其进行修改。

原创 yolo5---运行报错记录

的根目录，所以找不到yolov5文件夹下的utils模块。解决·方案：在导入包的上方增加以下代码。解决方案2：直接打开源代码所在的文件夹。解决方案1：直接把文件夹名字加上。保存原因：git环境变量设置问题。报错原因：因为打开目录不是。

原创 机械臂逆运动学--python版

前言：在树莓派上，若想对机械臂进行逆运动学求解，相较于代数法，几何法求解机械臂逆运动学具有明显优势：计算速度快且资源消耗低，适合树莓派的有限计算能力；这些误差可能来源于机械连接件的制造误差、装配误差或者在实际运动过程中由于各类力的作用导致的偏差。：这是在垂直方向上存在的系统误差。类似地，这种误差可能是由于机械臂的垂直方向定位存在一些不可避免的偏差，导致机械臂的末端位置在垂直方向上产生了误差。它可能是因为机械臂的关节在设计或制造过程中存在一些未考虑到的偏差，导致目标位置在水平方向上产生了误差。

原创 正点原子ov5640双目摄像头hdmi显示verilog例程修改---分辨率调整

需要注意的是，当输出大小窗口与预缩放窗口的比例不一致时，图像会进行缩放处理，这可能导致图像变形。根据以上信息，在i2c_ov5640_rgb565_cfg模块中修改以下参数，使预缩放窗口比例与输出窗口比例一致。step1：在top_dual_ov5640_hdmi模块中根据自己的需求修改以下参数。因例程中的1024*768无法满足实际需求，需进行更改，以此作为修改记录与总结。图像没有出现畸形，但出现了分区现象，还需再调整，后续再更新。因所得图像有些畸形，不满足实际的需求，因此再此进行修改。

原创 树莓派任务栏消失，如何处理？

Ctrl+alt+t进入到终端，依次输入以下指令，任务栏即可重新回归。

原创 机械臂运动学求解---MATLAB

若两关节Z轴平行，就会有无数条公垂线，此时可挑选与前一关节的公垂线共线的一条，可简化模型;这时可将垂直于两条轴线构成的平面的直线定义为X轴(相当于选取两条Z轴的又积方向作为X轴)，可化模型。指定X轴，当两关节不平行或相交时，Z轴通常是斜线，但总有一条距离最短的公垂线，它正交于任意两条斜线。如果an,表示Zn-1与Zn之间的公垂线，则Xn的方向将沿an。指定Z轴，如果关节是旋转的，Z轴位于按右手规则旋转的方向。如果关节是滑动的，Z轴为沿直线运动的方向。因此，对于每个关节都必须都必须指定一个Z轴和X轴。