深度解析halcon双相机标定

一、基础概念：为什么要标定双相机？

1. 人眼 vs 双相机

• 人眼：双眼看到的画面略有不同（比如闭上一只眼，手指左右移动时看到的画面差异），大脑通过这种差异判断物体的远近。
• 双相机：类似人眼，两个相机从不同角度拍摄同一物体，通过计算画面差异（视差）得到物体的三维信息。但双相机需要标定，才能像人脑一样准确计算距离。

2. 标定的意义

• 问题：相机镜头有畸变（类似哈哈镜），且两个相机的摆放位置不可能绝对精确。
• 标定的目的：
  • 矫正畸变：让图像看起来“不扭曲”。
  • 建立坐标系关系：明确两个相机的相对位置（比如左相机在右相机的左边10厘米，倾斜5度等）。

3. 什么是标定板？

• 标定板的作用：像一把“尺子”，提供已知尺寸的参考图案（比如黑白棋盘格或圆形阵列）。通过检测标定板上的特征点（如棋盘格交点），计算相机的参数。
• 生活中类比：如果你要测量一张桌子的长度，需要一把有刻度的尺子。标定板就是给相机的“刻度尺”。

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二、双相机标定流程详解

步骤1：准备标定板

• 标定板要求：
  • 高对比度：黑白分明，便于相机清晰识别。
  • 规则图案：比如棋盘格的每个格子大小相同，圆点间距一致。
• 物理尺寸已知：例如标定板上每个圆点之间的实际距离是30毫米（需要提前测量并输入到程序中）。

步骤2：拍摄多组标定板图像

• 拍摄要求：

  • 左右相机同步拍摄：同一时刻，左右相机各拍一张标定板的照片。
  • 多角度摆放：标定板需要出现在相机视野的不同位置（平放、倾斜、靠近左侧、靠近右侧等），覆盖整个视野。

• 为什么需要多组图像？