基于STM32的CAN轮询与查询

CAN（Controller Area Network）是一种常用于嵌入式系统中的通信协议，它提供了高效可靠的数据传输机制。在基于STM32微控制器的应用中，CAN轮询（Polling）和查询（Query）是两种常见的通信方式。本文将介绍如何在STM32上实现CAN轮询和查询，并提供相应的源代码示例。

1. CAN硬件设置

在开始之前，我们需要先进行CAN硬件的设置。以STM32F4系列为例，以下是一些基本的配置步骤：

• 启用CAN时钟：根据具体的芯片型号，使能CAN控制器的时钟。例如，对于STM32F4系列，可以使用RCC_APB1PeriphClockCmd函数来使能CAN1或CAN2的时钟。

• 初始化CAN控制器：配置CAN控制器的工作模式、波特率等参数。可以使用CAN_InitTypeDef结构体来设置这些参数，并使用CAN_Init函数进行初始化。

• 配置CAN引脚：将CAN引脚与相应的GPIO引脚进行映射。使用GPIO_PinAFConfig函数来配置引脚映射关系。

• 启动CAN控制器：使用CAN_Cmd函数启动CAN控制器。

2. CAN轮询方式

CAN轮询方式是一种简单直接的通信方式。在CAN轮询中，主控制器（通常是STM32）通过不断地查询CAN接收缓冲区来检查是否有新的数据到达。以下是CAN轮询的基本步骤：

• 检查接收缓冲区状态：使用CAN_MessagePending函数检查接收缓冲区中是否有未读取的消息。

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