相机标定方法：张正友标定法及计算机视觉实现

相机标定是计算机视觉领域中的重要任务，用于确定相机的内外参数，以便在图像处理和计算机视觉算法中准确地还原真实世界的几何关系。本文将介绍一种常用的相机标定方法——张正友标定法，并提供相应的计算机视觉实现代码。

相机标定的目标是从已知的标定板图像中估计相机的内外参数。张正友标定法是一种基于棋盘格标定板的标定方法，具有简单易用和高效准确的特点。该方法通过采集多个棋盘格图像，并利用棋盘格的特征点进行标定。

首先，我们需要准备一个棋盘格标定板，它是一个黑白相间的方格板。然后，我们使用相机拍摄多个不同角度下的标定板图像。在每个图像中，我们需要检测棋盘格的角点，这些角点将作为标定的特征点。

接下来，我们使用计算机视觉库（如OpenCV）进行特征点的检测和提取。以下是使用Python和OpenCV实现相机标定的代码示例：

import cv2
import numpy as np

# 设置棋盘格的尺寸，例如9x6
pattern_size = (9,