ros学习#1 Linux命令和初识ros

一、Linux系统命令行

命令	作用
pwd	查看终端所在路径
cd <路径>	切换路径
cd ..	跳到上级目录
mkdir <文件名>	创建文件夹<文件名>
ls	查看当前文件夹下的文件
touch <文件名>	创建一个文件
mv <文件名> <路径>	把一个文件剪切到另一个目录下
cp <文件名1> <文件路径>/<新文件名>	把一个文件复制到另一个目录下并重新命名
rm -r <文件夹路径>	删除文件夹下的所有文件
sudo apt-get update	更新软件列表
<命令> --help	查看当前命令的使用方法
./ <文件名>	运行某个可执行文件
clear	清屏操作

二、安装ros1

这里我先按照b站古月居的视频安装了一遍，但是因为我ubuntu是22.04版本的，可能版本过高，导致很多报错，所以在优快云上搜索了另一种安装方法Ubuntu22.04 apt 安装 ROS1 ROS Noetic Ninjemys_ubuntu22 ros1-优快云博客 

当我运行到下面这行代码安装后

sudo apt install ros-noetic-autolabor

显示第一个报错：

 WARNING: The script catkin is installed in '/home/hcd/.local/bin' which is not
 on PATH.
  Consider adding this directory to PATH or, if you prefer to suppress this warn
ing, use --no-warn-script-location.

然后我运行了roscore命令也报错

ImportError: cannot import name 'Log' from 'rosgraph_msgs.msg' (/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosgraph_msgs/msg/__init__.py)

看报错后面的路径是在Python文件夹下的，所以我感觉是环境变量的问题，应该跟第一个报错有关系，因为第一个报错就是提示我没有在路径中，所以我把他添加在PATH变量中

(base) hcd@hcd-Dell-G15-5511:~$ echo 'export PATH=/home/hcd/.local/bin:$PATH' >>~/.bashrc

这里的“PATH= ”后面的路径只要替换成第一个报错里的路径就行了，然后运行下面这行代码刷新一下变量：

(base) hcd@hcd-Dell-G15-5511:~$ source ~/.bashrc

再次运行roscore命令，终于成功运行：

在开着这个终端的同时，再打开另一个终端 ，输入

rosrun rviz rviz

成功运行会打开以下界面：

 

这样ros就安装成功啦 ！