初识ROS及常用shell命令

最新推荐文章于 2025-03-09 10:48:11 发布
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#linux #shell

本文介绍了ROS机器人操作系统的基础概念，它不是操作系统，而是一种通讯层，建立在其他操作系统之上。ROS通信基于TCP/IP，核心包括主节点master、节点node和四种通信方式：话题、服务、动作和参数。主节点负责节点注册和通信协调，节点是独立的可执行程序。此外，文章提到了动作与服务的区别，并以烧水为例进行了生动解释。最后，简述了参数服务器的功能和ROS的常用shell命令。

本吉为一名机械工程研究生，研究方向并不是机器人方向，纯属个人感兴趣，入门也是小菜菜瞎撞门，但是三分热度就有三分收货的呀！

Robot Operating System机器人操作系统。ROS不是传统意义上的操作系统，不是用于进程管理和调度，而是构建在其它操作系统之上的一种结构化的通讯层。

ROS的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。

ROS的通信是在OS层之上，基于TCP/IP协议实现               

OS层                                                         Linux
中间层   

ClientLibrary

TCPROS/UDPROS          Nodelet API

 ROS
应用层      Application：Node、Node....                                   Master                                            &nb
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