初识ROS及常用shell命令

本文介绍了ROS机器人操作系统的基础概念,它不是操作系统,而是一种通讯层,建立在其他操作系统之上。ROS通信基于TCP/IP,核心包括主节点master、节点node和四种通信方式:话题、服务、动作和参数。主节点负责节点注册和通信协调,节点是独立的可执行程序。此外,文章提到了动作与服务的区别,并以烧水为例进行了生动解释。最后,简述了参数服务器的功能和ROS的常用shell命令。

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本吉为一名机械工程研究生,研究方向并不是机器人方向,纯属个人感兴趣,入门也是小菜菜瞎撞门,但是三分热度就有三分收货的呀!

Robot Operating System机器人操作系统。ROS不是传统意义上的操作系统,不是用于进程管理和调度,而是构建在其它操作系统之上的一种结构化的通讯层。

ROS的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。

ROS的通信是在OS层之上,基于TCP/IP协议实现               

OS层                                                         Linux
中间层   

ClientLibrary

TCPROS/UDPROS          Nodelet API

ROS
应用层      Application:Node、Node....                                   Master                                            &n
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