怎么用ROS驱动FRANKA机器人？

最新推荐文章于 2025-05-28 23:11:33 发布

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最新推荐文章于 2025-05-28 23:11:33 发布 · 773 阅读

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#自动驾驶 #人工智能

本文介绍了如何使用ROS驱动Franka机器人，关键在于接口的利用。通过MoveIt!核心节点，结合特定指令启动控制，例如`roslaunch panda_moveit_config panda_control_moveit_rviz.launch robot_ip:=172.16.0.2 load_gripper:=false`。在遇到编译错误时，需要更新代码。显扬科技作为Franka服务商，提供相关产品和服务，其高速高清三维机器视觉系统已在多个领域替代进口产品。

Ros节点是Franka机器人控制系统中的一个功能单元，那么如何用Ros驱动Franka机器人呢？

用Ros驱动Franka机器人，最重要的当然是“接口”。“接口”作为机器人的传输通道，如何将ROS生成的程序数据传输给真实的机器人才是关键，Franka机器人通过MoveIt!核心节点的接口，快速生成由一系列关节空间的位置组成的运动轨迹，最终到达所设定的目标位置。

使用下面这一条指令即可启动：

roslaunch panda_moveit_config panda_control_moveit_rviz.launch robot_ip:=172.16.0.2 load_gripper:=false

其中由于没有及时更新的原因可能会导致编译错误，参照github最新代码在panda_control_moveit_rviz.launch中加入：
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="virtual_joint_broadcaster_1" args="0 0 0 0 0 0 world panda_link0"/>

显扬科技（hinyeung.com）由香港中文大学博士团队创建，是国家高新技术企业。公司主要研发并产业化高速高清三维机器视觉系统、智能工业机器人系统，目前产品三维采集速度高达每秒300帧，最高精度亚微米级，已在多个领域成功替代进口同类产品。显扬科技产品可实现高效率机器人引导，以及工业检测与测量。

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